四旋翼飞行器的碰撞感知编队分配.docx

I.P. Titkov et al. / Procedia Computer Science 186 (2021) 727–735 PAGE 733 PAGE 734 I.P. Titkov et al. / Procedia Computer Science 186 (2021) 727–735 四旋翼飞行器的碰撞感知编队分配 摘要 多无人机编队飞行正在积极发展，并在人类活动的许多领域得到更广泛的应用。它们应用的基本问题之一是编队分配和编队控制。许多作者致力于协调控制和多无人机路径规划，放弃了在密集编队中沿着轨迹到达指定目标位置时的碰撞避免问题。本文提出了一种新的碰撞感知编队分配问题的公式和一种集中的基于转弯的算法来解决分配的可实现性问题，并通过多种准则提供最优解。除了编队分配解之外，还获得了避免死锁的移动优先级。该方法包括三个阶段:1)获得指派问题的解；2)验证最优解的可实现性，同时确定可接受的转弯顺序；3)在不可实现的情况下，正在验证下一个最优解。仿真结果验证了该算法的有效性，证实了实时应用的可能性。 关键词:编队分配；任务分配；群体机器人；编队飞行；无人驾驶飞行器；四轴飞行器 1。 介绍 由于对多旋翼无人机群体应用的科学兴趣和应用用途日益增长，获得和使用简单有效的方法来规划和控制一组无人机的运动的需求日益增加。 近年来，已经发表了大量致力于基于各种方法规划无人机群轨迹的工作。其中有以下作品。 许多工作都是从图论和指派问题来研究这个问题的。队形图变形在论文[13]中被使用:初始和最终的队形是用图形来描述的，从初始到最终状态的过渡是通过图形当前状态的连续微小变化来实现的。在改变图的状态之后，分配用于将组转移到该状态的目标位置的问题被解决。这种方法在论文[4]中用于将一组无人机从初始编队转移到给定的编队。假设由于地层当前状态的微小变化，不会发生碰撞和运动阻塞。 在论文[18]中，对一组无人机中每架无人机的轨迹进行综合，然后根据成本函数对目标位置进行最优分配。工程中使用了目标函数中的不同标准和及时规划安全轨迹的方法[16，17，19]。 工作[3]中采用了迭代改进方案的方法，按目标点分配一组无人机。这种方法没有考虑无人机的运动顺序，需要迭代，直到达到所需的精度。与基于群集的分散方法相比，通过邻近准则分配编队中目标位置的集中方法表现出更高的性能和更好的收敛性[1，7]。工作中使用了一种多智能体方法，通过编制离散的交通时间表来消除冲突[8]。工作中使用的基于分散拍卖的算法[19]。在工作[9]中提出了根据这些位置的给定描述来确定地层中的期望位置的问题的解决方案。文献[11]解决了由初始位置和最终位置之间的距离形成的二部图的分配问题。 工作[14]中比较了解决指派问题的各种算法。 在大多数这些工作中，优先考虑和规划运动顺序以确保轨迹安全尤为重要。尽管这些任务很重要，但它们在解决分配问题后及时规划运动轨迹的最后阶段得到解决。本文表明，需要在解决分配问题的同时，对移动顺序进行优先排序和初步规划，以防止导致干扰和移动受阻的情况。 本研究的目的是获得一种在保证轨迹安全的情况下，无人机编队目标位置的最优可实现分配方法。 这项工作对于各个领域的专家开发一组能够悬停的无人机的控制系统非常有用。 2。 编队中无人机目标位置可实现分配问题的陈述 广义上，NF点的形成意味着这些点的一组坐标。一组NUAV无人机的形成意味着一组无人机坐标。目标编队是无人机群应该占据的一组坐标。 三架无人机编队扁平几何结构的最简单例子是三角形；四架无人机的空间布局-金字塔。 如果没有预先设定期望的位置，就需要给每个无人机分配编队中的目标位置。 各种标准和指标可用作分配给第I架无人机编队中第j个目标位置的成本函数:JijL飞行路径长度，JigT f-飞行持续时间，JijU飞行加速总成本。 一般来说，分配成本可以指定为标量化的标准向量或指标的加权和: ?? ? ?L JijL?时事通讯?时事通讯， (1) where?l-飞行路径长度加权因子，?t f-飞行持续时间加权因子，?u-飞行加速度成本加权因子。 通过增加某些无人机剩余任务的成本，可以为这些无人机严格设定特定的目标位置。 在实践中，无人机从初始位置飞行到目标位置的持续时间与编队中连接无人机初始位置和目标位置的轨迹长度成正比。对于没有状态约束的轨迹，建议以轨迹长度为代价；否则，使用无人机从初始位置移动到目标位置的估计持续时间作为成本是有意义的。 在这项工作中，与经典赋值问题(在加权二部图中寻找弧的最小和)相反，增加了赋值可实现性的强制性要求(条件)。 无人机编队目标位置可实现分配问题的解决方案是无人机群的分配，使总成本最小，分配是可实现的。 无人机在编队中按位置分布的可实现性条件要求存在一个