稳定边界法测pid参数pid.docxVIP

实验一 PID参数整定(稳态边界法) 勺马命冃的 1、、 了解PID调节原理，P、I、D对被控系统调节过程的影响 2、 利用SimUIink工具箱对PID参数进行整定 .、 实验设备 安Mat lab 6.0 (以上版本)PC计算机一台 三 实验原理和步骤 ()实验原理 1、PID控制参数 PID调节的动作规律是 u(t)K p e(t) 1 e (t) dt T, T-i ? de (t) (式-) rl卞 式1-1中，KP为比例系数；Ti为积分时间常数；TD为微分时间常数；u(t)为控 制器输出；e(t)为控制器输入。 2、PID参数Kp、Ti、TD对控制过程的影响 (1)比例系数KPO增大Kp,比例带减小，加快系统的响应速度，有利于减小残 差，但不能消除残差。KP过大会使系统产生超调，振荡次数增多，调节时间长， 影响系统的稳定性。 (2)积分时间常数Ti。增大Ti ,可减小超调，减小振荡，使系统稳定，消除 残差。 (3)微分时间常数TDb加入 (3) 微分时间常数TDb加入TD调节, 可改善系统动态特性, 减小超调量, 短调节时间。微分时间过大或过小都会影响超调量，只有适当的微 分时间 常数才能获得满意的调节过程。微分作用使得系统对扰动变敏感。 (二)实验内容 1、过程控制系统常用的PID调节器传递函数为 K, G (S) =Kp L KdS (式 1-2) S 式1-2中