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第五章
分析力学;§5.2 虚功原理;1 实位移和虚位移;设有n个质点的系统, 存在m个完整约束, 其约束方程; 而真实位移dri是一个在时间dt间隔中完成的位移, 为使其满足约束条件, 必须;虚位移与实位移比较表;2 虚功;例1 质点沿固定的光滑曲面运动, 约束方程为;因此虚功为;注意, 这里约束力所作的真实的功并不为零, 因为真实位移dr满足;例3 质点约束在光滑曲线上运动. 这种情形可以看成质点约束在两个光滑曲面上的运动, 其约束方程为;因此约束力的虚功;3 虚功原理;在理想约束条件下, 如果系统处于平衡状态, 则其平衡条件为;4 广义坐标下的虚功原理;这样在广义坐标中得到平衡方程为:;5 主动力为保守力的情况; 例1 两刚性杆用光滑铰链连接如图. 上杆长l1, 质量为m1, 下杆长l2, 质量为m2, 在下杆的下端施加不变的水平力F, 试求平衡时两杆各自同竖直线的夹角?1和?2.;自由度 ?1和?2为独立的;6 约束力的求解——拉格朗日乘子法; (i)如直接利用3n个坐标求解, 则力学系统的平衡条件为;总可以得到; (ii)利用广义坐标求解约束反力.;例2 如图所示机构中, OA=r, h＝2r,弹簧的劲度系数为k, 当OA杆在力偶矩M1作用下于图示位置(OA平行于水平杆BC)平衡时, 试求作用在AD杆上的力偶矩M2的大小及弹簧的形变量?.;再令??2=0, 对应于虚位移??1的虚功为;例3 试求例1两杆铰接处的相互作用力.;用广义坐标表示;于是;令各个系数分别为零, 即得平衡方程, 其中对应于? x2和? y2的两个平衡方程是;小结
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