自动控制原理课程设计单级移动倒立摆建模及串联pid校正.docVIP

课程设计任务书 学生姓名:专业班级:自动化 学生姓名: 专业班级: 自动化0806 指导教师： 陈跃鹏 工作单位： 自动化学院 题 目：单级移动倒立摆建模及串联 PID校正 初始条件: 图示为一个倒立摆装置，该装置包含一个小 车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于小 车在水平方向可适当移动，因此，控制小车 的移动可使摆杆维持直立不倒。 2 M 2kg,m 0.1kg,丨 0.5m, g 10m/ s 要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求， 以及说明书撰写等具体要求） 1、 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的 线性数学模型—传递函数（以u为输入， 为输出）； 2、 要求系统输出动态性能满足 % 16.3%屯1s,试设计串联PID校正装置 3、 用Matlab对校正后的系统进行仿真分析，比较校正装置加在线性化前的模型上和线性化后的模型上的时域响应有何区别，并说明原因。 时间安排: 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 : 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 1 单级移动倒立摆的建模 2... \o Current Document 单级移动倒立摆的物理模型