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平面四杆机构运动特性 平面四杆机构运动特性 问题2：铰链四杆机构有哪三种基本形式？ 问题3：铰链四杆机构中存在曲柄的条件？ （1）最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆 长度之和（称为杆长之和条件）； （2）连架杆和机架中必有一杆是最短杆。 2—平面四杆机构的运动特性 问题1： 观察曲柄摇杆机构的运动，回答柄摇杆机构中曲柄和摇杆的运动各有什么特点？ 问题2： 摇杆在空回行程和工作行程往复摆动的过程中，哪个行程运动速度较快？ 一、急回特性 我们再来看上图的曲柄摇杆机构，曲柄为主动件逆时针匀速转动，当摇杆从右向左摆动时速度较慢，从左向右摆动时速度较快。也就是说摇杆的返回速度较快，我们称它具有急回运动特性。为什么会出现这种现象呢？ 下面我们来分析： 问题 摇杆在两个极限位置时，所对应的曲柄和连杆处于怎样的位置关系？ 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位；  此时输入构件曲柄相对应位置之间所夹角的锐角θ称为极位夹角。 工作行程 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C2D位置摆到C1D。所花时间为t1 , 平均速度为V1,则有： 空回行程 当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C1D位置摆到C2D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,则有： 推导结果：因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动时间