《自动控制原理》第04章根轨迹法 (1).pdfVIP

自动控制理论 第四章 根轨迹法 嘉应学院 王小增 1 第三章作业下载网址  /s/1dDuAkIP 2016-6-1 第四章 根轨迹法 2 本章主要内容 根轨迹基本概念； 根轨迹绘制基本规则； 参量根轨迹绘制； 零极点对根轨迹的影响； 根轨迹系统分析 Matlab根轨迹分析 习题 2016-6-1 第四章 根轨迹法 3 第一节 根轨迹法的基本概念 什么是根轨迹法？ 闭环特性方程式 s2 s K 0 方程式(4-1)的根为 1 1 s  14K 1,2 2 2 当K由0→∞变化,特征根s 和s 相应的变化关系如表4-1所示。 1 2 表4-1 根与K的关系 K 0 0.25 0.5 1 … ∞ s1 0 -0.5 -0.5+j0.5 -0.5+j0.87 … 0.5+j∞ s -1 -0.5 -0.5-j0.5 -0.5-j0.87 … -0.5-j∞ 2 对于不同的K值,系统有下列三种不同的工作状态: 1) 0≤K＜1/4， s s 为两相异的实数根（过阻尼状态） 1、 1 2) K=1/4， s 、 s 为两相等实根，s = s =-0.5，（临界阻尼） 1 1 1 2 3) 1/4＜K＜∞， s 、s 为一对共轭复根（欠阻尼） 1 2 如要求系统在阶跃信号的作用下，超调量为49%。   M e 1 49% p  0.707 由于  arccos 45o ，在图4-2上过坐标原点 作与负实轴夹角为45 °和射线，它与根轨迹的 交点S= -05 ±j0.5 ，这就是所求的希望闭环极点。 图4-2 系统的根轨迹 根轨迹的幅值条件与相角条件 特征方程：     1G s H s 0     j  G s H s 1 e cos j sin     j {argGs H s } j 2k 1 G s H s e 1e ,k 0,1,2, 等号两端相等可得：