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(完满word版)非线性控制系统解析习题与解答 (完满word版)非线性控制系统解析习题与解答 (完满word版)非线性控制系统解析习题与解答 第八章 非线性控制系统解析习题与解答 7-1 三个非线性系统的非线性环节相同，线性局部分别为 (1) 1 2 G( s) (2) G( s) s( 0.1s 1) s(s 1) (3) 1) G( s) 1) 试问用描述函数法解析时，哪个系统解析的正确度高？ 解 线性局部低通滤波特点越好， 描述函数法解析结果的正确程度越高。 分别作出三个系统线性局部的对数幅频特点曲线以以下列图。 由对数幅频特点曲线可见， L 2的高频段衰减较快，低通滤波特点较好，所以系统〔 2〕的描 述函数法解析结果的正确程度较高。 7-2 将图示非线性系统简化成环节串通的典型结构图形式，并写出线性局部的传达函数。 解(a) 将系统结构图等效变换为图 (a) 的形式。 (b) 将系统结构图等效变换为图 (b) 的形式。  G( s) G1 ( s)[ 1 H1 ( s)] G1( s) G ( s) H1 (s) 1 G1 ( s) 7-3 判断题 7-41 图中各系统可否牢固； 1 N ( A) 与 G ( j ) 两曲线交点可否为自振点。 解 〔a〕 不是 (b) 是 (c) 是 (d) a、 c 点是， b 点不是 (e) 是 (f) a 点不是， b 点是 (g) a 点不是， b 点是 (h) 系统不牢固 (i) 系统不牢固 (j) 系统牢固 7-4 非线性系统的结构以以下列图 图中非线性环节的描述函数为 N A A 6 ( ) A (A 0) 2 试用描述函数法确定： 1〕使该非线性系统牢固、不牢固以及产生周期运动时，线性局部的Ｋ值范围； 2〕判断周期运动的牢固性，并计算牢固周期运动的振幅和频率。 解 〔1〕 1 ( A 2) 1 1 1 N( A) A , N (0) , 1 6 3 N ( ) dN ( A) 4 dA ( A 2)20 N(A) 单调降， 1 N (A) 也为单调降函数。画出负倒描述函数曲线 1 N(A)和 G( j ) 曲线以以下列图，可看出，当 K 从小到大变化时， 系统会由牢固变为自振，最后不牢固。 求使 Im[G( j )] 0的 值： 令 G( j )90 2arctg 180 得 arctg 45 , 1 K K 1 2 令 G ( j ) 2 K 1 1 2 1 2 3 3 1 1 K 3 2 可得出 K 值与系统特点之间的关系： 〔2〕由图解 7-13可见，当 1 N ( A) 和 G( j )订交时，系统必然会自振。由自振条件 N ( A)G( j ) A 6 K ( A 6) K 1 1 A 2 2 2( A 2) 6K 4 2 (A 6)K 2A 4 解出 A 2 K (K2) 1 3 7-5 非线性系统以以下列图，试用描述函数法解析周期运动的牢固性，并确定系统输出信号 振荡的振幅和频率。 解 将系统结构图等效变换为以下列图。 G ( j ) 10 10 j 10 ( j 1) 2 1 ( 2 1) j 4 2 4 4 2 N(A) 1 j A2 A 1 A j A A A 1 A 1 N(A) 4 2 1 A j A  A 2 4 1 j A A 令 G( j ) 与 1 N ( A) 的实部、虚局部别相等得 10 A 2 10 2 1 4 1 ( 2 1) A 4 两式联立求解得 3. 91, A 。 由题图， r (t ) 0 时，有 c(t ) e(t ) 1 x(t) ，所以 c(t ) 的振幅为 。 5 5 7-6 试用描述函数法说明图示系统必然存在自振，并确定输出信号 c 的自振振幅和频率， 分别画出信号 c、 x、y 的稳态波形。 解 N( A) 4 , 1 A A N( A) 4 绘出 1 N ( A) 和 G( j ) 曲线如图 ( a )所示，可见 D 点是自振点， 系统必然会自振。由自振条件可得： N( A) 1 G ( j ) 即 4j ( j 2) 2 4 2 j (4 2 ) A 10 10 10 令虚部为零解出 =2 ，代入实部得 A=0.796 。 输出信号的自振幅值为： A A 2 0.398 。 c 画出 c、 x、 y 点的信号波形如图 ( b )所示。