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东北大学《非线性振动》学习总结 第一章 非线性振动的定性分析方法 1.1 稳定性理论的基本概念 特定的运动成为系统的未受干扰的运动，简称为稳态运动，而受扰运动则是偏离稳态运动 的系统的运动。李雅普诺夫关于稳定性的定义有：稳定的、渐进稳定、不稳定 李雅普诺夫直接方法的理论基础由三个定理组成： （1）若能够早可谓征订函数 V（x） ，使得沿扰 动方程解曲线计算的全导数 V 为半负定或等于零，则系统的未扰运动稳定。 （2）若能构造可微 正定函数 V（x） ，使得沿扰动方程解曲线计算的全导数 V 为负定，则系统的未扰运动渐进稳定。 （3）若能构造可微正定、半正定函数 V（x） ，使得沿扰动方程解曲线计算的全导数 V 为正定， 则系统的未扰运动不稳定。 定理：若保守系统的势能在平衡状态处有孤立极小值，则平衡状态稳定。 对于复杂的非线性系统，可以以近似的线性系统代替 可以根据一次近似方程的稳定性，判断原方程的稳定性： （ 1）若一次方程的所有本征实部均为 负，则原方程的零解渐进稳定（ 2）若一次近似方程至少有一本征实部为正，则原方程的零解不 稳定（ 3）若一次近似方程存在零实部的本征值，其余根的实部为负，则不能判断原方程的零解 的稳定性 平面内能使方程 右边分子分母同时为零的特殊点称为相轨迹的奇点。 保守系统的相轨迹有以下特点： （1）相轨迹曲线相对横坐标对称； （ 2）势能曲线 z=V（x） 与横坐标轴的平行线 z=E 交点的横坐 标 C1，C2，C3，处，相轨迹与横坐标轴相交； （ 3）横坐标轴上与势能曲线的驻点相对应的点 S1， S2，S3，为奇点，因为他们满足几点的定义； （4）在势能取极小值处，设 EV（S1），则在 x= S1 的某个小领域内都有 E 大于等于 V （ x）。这种类型的奇点是稳定的，称为中心。 （5）在势能取 极大值的点 x= S2处，设 E 小于 V（S 2）则在区间（ C1，C2），内没有对应的相轨迹，这种类型的 奇点是不稳定的，称为鞍点。通过鞍点的相轨迹称为分割线。在势能曲线的拐点 x= S3，奇点为 退化的鞍点，对应于不稳定的平衡态 保守系统的势能在平衡状态处有非孤立极小值，则平衡状态不稳定。 线性系统存在等时性。 分段线性系统是一类特殊的非线性振动系统，其恢复力 f（ x）为 x 的分段线性函数。 f（x）=Fsgn x 这类最简单的分段线性恢复力常见于自动控制系统，称为邦邦控制。 具有线性恢复力的保守系统的相轨迹为椭圆族。对于更复杂的分段线性系统，其相轨迹可由直 线、抛物线和椭圆线拼接形成。 定理：如果区域 f（xs，μ）0 位于曲线 f（ x s，μ） =0 的上方，则平衡位置稳定，奇点为中心。 如果 f（ xs，μ） =0 的下方，则平衡位置不稳定，起点为鞍点。 曲线是那个 dμ/d xs为零或取不定值所对应的点μ =μ1，μ 2，μ 3，都具有临界性质，因为当μ 经过这些点时，奇点的个数和类型都发生突变，因此μ 1，μ 2，μ 3，就是相轨迹的分叉点。若 f（x，μ）为线性函数，则不存在分叉点，所以分叉现象只发生于非线性系统。 相轨迹的作图法 等倾线法：另方程 右边等于常数 C，得到（ x， y）两平面内以 C 为参数的 曲线族，称为相轨迹的等倾线族。 列纳法：只用于线性恢复力的特殊情形 耗散系统的自由振动 1、粘性阻尼 运动过程伴随能量耗散的机械系统称为耗散系统，如带有粘性阻尼活干摩擦的系统。 图 a 相轨迹是朝原点趋紧的螺线，它围绕奇点（远点）转动却始终达不到奇点的位置，这类奇 点称为稳定焦点。系统的运动为衰减振动。 图 b 相轨迹尚未完成绕奇点转动一周既接近奇点，这类奇点称为稳定节点，系统的运动为衰减 的非往复运动。 耗散系统的 c 必须为正数，若 c 为负值，则意味着系统的总机械能不仅没有耗散，相反，不断 从外界取得能量。这种特殊情况称为负阻尼。负阻尼系统的平衡状态不稳定，相轨迹为不断向 外扩展的螺线或射线。这类奇点称为不稳定焦点或不稳定结点 2、干摩擦 x x 轴上区间（ -F， F）内的每个点都是奇点而构成干 相轨迹线为由半径递减的半圆组成的螺线， 摩擦的死区。 奇点的分类 平面动力学系统 设动力学系统的状态方程的普遍形式为 含两个状态变量的动力学系统成为平面动力学系统，或简称平面系统。右边不含时间 t 而称为 平面自治系统。 其中 为状态变量，选择适当的 T 可是变换后的 J 称为若当标准型，矩阵 J 与 A 有相同的本征值 线性系统的奇点类型 分别对以下不同情形讨论矩阵 J 的本征值与奇点的关系： 1、J 有不同的本征值 λ1，λ2 相轨迹为指数曲线族。 α0即 λ1，λ2异号时，奇点为鞍点， α0即 λ1，λ2同号时，奇点为结点。 结点的稳定性可以利用式 来判断， λ1