【资料】飞思卡尔智能车电机资料.docx

精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 3；１．６驱动电机介绍 驱动电机采纳直流伺服电机，我们在此选用得就是 RS—380SＨ型号得伺服电机,这就是由于直流伺服电机具有优良得速度掌握性能，它输出较大得转矩， 直接拖动负载运行， 同时它又受掌握信号得直接掌握进行转速调剂； 在许多方面 有优越性 ,详细来说，它具有以下优点： (１）具有较大得转矩，以克服传动装置得摩擦转矩与负载转矩； (2)调速范畴宽，高精度 ,机械特性及调剂特性线性好 ,且运行速度平稳； （３）具有快速响应才能 ,可以适应复杂得速度变化； （4)电机得负载特性硬，有较大得过载才能，确保运行速度不受负载冲击得影响； （5）可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机 ,一般电机不能长时间运行 于停转状态 ,电机长时间停转时 ,稳固温升不超过答应值时输出得最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应得电枢电流为连续堵转电流； 图 3，1 为该伺服电机得结构图；图 3，2 就是此伺服电机得性能曲线 . 图3，１ 伺服电机得结构图 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 图３，２ 伺服电机得性能曲线 ３； 1.7 舵机介绍 舵机就是一种位置伺服得驱动器， 适用于那些需要角度不断变化并可以保持得掌握系统； 其工作原理就是： 掌握信号由接收机得通道进入信号调制芯片， 获得直流偏置电压； 它内部有一个基准电路 ,产生周期为 2０ ms,宽度为 1，5ms 得基准信号,将获得得直流偏置电压与电位器得电压比较 ,获得电压差输出；最终，电压差得正负输出到电机驱动芯片打算电机得正反转； 当电机转速肯定时， 通过级联减速齿轮带动电位器旋转 ,使得电压差为 0，电机停止转动 .舵机得掌握信号就是Ｐ WM 信号,利用占空比得变化转变舵机得位置 .一般舵机得掌握要求如图 3，3 所示；图 3，4 为舵机得掌握线 . 图3，3 舵机掌握要求 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 图3，４ 舵机得掌握线 掌握线输入一个周期性得正向脉冲信号， 这个周期性脉冲信号得高电平常间通常在 1ms－ 2ms之间.而低电平常间应在 5mｓ到 20ms间，并不很严格 .下表3，3 表示出一个典型得２ 0ms周期性脉冲得正脉冲宽度与微型伺服马达得输出臂得 位置得关系 : 表3，3 脉冲宽度与舵机位置表 考虑到舵机安装得位置与舵机得响应速度有关， 在设计中我把舵机安装在较高得位置， 使转向拉杆加长 , 使得在舵机转动相同得角度时前轮 （即方向轮 ) 转动得角度加大，转向灵敏 . 3.1 ．1 速度掌握系统建模 掌握系统得数学模型在掌握系统得讨论中有着相当重要得位置， 要对系统进行仿真处理 , 第一需要知道系统得数学模型 , 而后才有可能对系统进行模拟； 速度掌握系统得数学模型中最主要得部分就就是直流电机得数学模型， 下面 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 第一着重对电机数学模型得建立进行论述， 然后对系统其她部分数学模型作简洁说明； 1， 直流电机得数学模型 本系统所使用得直流电机为大赛主委会统一规定得 RS380— ST/3５４ 5 型电机；直流电机得物理模型如图 3，2 所示. Ra i a La J B uEa Te w u a 图 3， 2 直流电机得物理模型 图中所示参数满意义如下： ｕa - 电枢输入电压 (V ） Ra —电枢电阻（欧） Lａ—电枢电感 ( Ｈ） E - 感应电动势（ V） Te—电机电磁转矩 ( Ｎ· m） J - 转动惯量 (kg ·㎡） B —粘性阻尼系数（ N· m· s) i a - 流过电枢得电流 ( Ａ） w —电机输出得转角 (r ａd/s ） 依据基尔霍夫定律与牛顿其次定律对图 3，2 所示得直流电机列基本方程 : ( 公式 3，1) 式中： KＴ 为电机得转矩常数（ N·m）A;Ke 为感应电动势常数 (V·Ｓ） rad ；对公式 3，1 进行拉普拉斯变换，得 : ( 公式 3，2) 精品word学习资料可编辑 名师归纳总结——欢迎下载 依据公式 3，2, 消去中间变量， 可以求出永磁直流电动机得速度传递函数为 : Ua(s)+-1/ RaIa(s)( s)es1K T Ua(s) +- 1/ Ra Ia(s) ( s) es 1 K T Js B Ea(s) Ke 图 3，3 直流电机框图 图３，３中得为电气时间常数 , ；为建立直流电机得数学模型，需要求得参 数有电枢电阻，电枢电感，转矩常数，阻尼系数 , 反电动势系数与总转动惯量 , 其中，为电动机转子得转动惯量， 为折合到电动机轴上得负载转动惯量； 为求得 以上参数值 , 先给出电机 RS380—ST／３５４ 5 得技术