一体焊专用焊接机器人系统设计.docVIP

一体焊专用焊接机器人系统设计 1 焊接机器人性能指标 衡量机器人性能的技术指标主要有：重复定位精度、最大负荷、工作范围、运动速度、柔性能力、动态响应性、控制稳定性及稳态精度等。这些指标关联了机器人的系统功能及智能化程度，决定了机器人系统的整体结构和控制方式。 2系统总体功能分析 2.1基本作业流程 焊接机器人的基本作业流程如图1示。 图1 焊接机器人基本作业流程 2.2系统功能分析 基于焊接机器人的基本作业流程，其系统功能应包括以下几个方面： 1. 人机交互方式（控制模式选择、用户界面、焊接轨迹显示、实时编程等） 2. 柔性能力（编程模式如示教模式、离线编程模式或机器人语言编程模式） 3.