上肢康复机器人的结构毕业设计.docxVIP

摘 要 康复机器人是康复设备的一种类型，康复机器人技术早已广受世界各国科研工作 者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。在我国康复医学工程 虽然得到了普遍的重视，但是康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远 远不能满足市场对智能化、人机工程化康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。 本文从使用的角度对人体上肢的运动原理进行了分析，设计出了一种坐式上肢康 复训练机器人，用于心脑血管疾病致瘫或者意外事故所造成上肢损伤的患者作上肢及 其相关关节的康复训练。本设计的康复机器人机身是由放置于平台上的机座，两根可 伸缩的立柱和上横梁及其手柄组成，并在其各个组成部分上分别装上上肢屈伸机构、 前后摆机构、分合机构和手腕旋转机构；各运动机构由单独的电机和减速器驱动，而 传动机构的主件分别是传动轴、丝杠螺母副、同步齿形带传动副。 关键词 ：康复；上肢；结构设计；减重；噪音 3.1 电机选择............................................................................................................................................... 14 3.1.1 升降机构电机选择...................................