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第六章第六章 侧向动力学侧向动力学11 ——线性单轨模型线性单轨模型 1 操纵稳定性好的评价操纵稳定性好的评价 应该应该容易控制容易控制，对驾驶员的要求不应过高对驾驶员的要求不应过高； 在出现扰动时，不应使驾驶员感到突然和意外； 在载荷变化、轮胎变更或在不同路面上行驶时， 操稳性的变化操稳性的变化应尽可能小应尽可能小。 简化的驾驶员简化的驾驶员-车辆控制回路车辆控制回路 驾驶员在不同工况下数学表达式驾驶员在不同工况下数学表达式 可以按主要行驶工况对车辆操稳可以按主要行驶工况对车辆操稳 不同且个性各异，难以建模； 性进行检验。 车辆的局部系统 对操稳性检验的主要行驶工况对操稳性检验的主要行驶工况: 直线行驶特性直线行驶特性 等等速直线直线行驶驶 不平路面上车道保持 湿路面行驶 侧风敏感性侧风敏感性 油门变化响应 直线制动直线制动 转向后脱手回正 转向响应 过渡特性过渡特性 转向盘转角阶跃响应 回正特性回正特性 圆周驶入特性 圆周驶出特性 路面变更路面变更 ISO车道更换检验 换道行驶特性换道行驶特性 响应和错车检验 推力为变量推力为变量 （（高加速度高加速度））时转向后脱手回正时转向后脱手回正 转向盘转角正弦输入时的响应 弯道行驶特性弯道行驶特性 湿路面行驶 弯道制动弯道制动 瞬态圆周行驶 油门变化响应 稳态圆周行驶稳态圆周行驶 （（固有转向特性固有转向特性）） 研究内容研究内容 线性单轨模型及相关参数 稳态特性 瞬态特性 9 线性单轨模型 忽略侧倾自由度 不发生载荷重新分配 系统是线性的 10 相关运动学及动力学参数 质心速度质心速度vv 2 向心加速度v /ρ 曲率中心曲率中心// 曲率半径曲率半径ρρ 侧偏角β 横摆角ψψ 航向角(质心行驶方向与坐标x0 的夹角): β+ψ 2 离心力mv /ρ 质心前进方向惯性力m v 前、后轮胎切向力FXV 、FXH 前、后轮胎侧向力FYV、FYH 质心横摆力矩J φ Z 空气阻力、侧向空气力FLX 、FLY 汽车在纵轴线上力的平衡 2 v m ⋅sin β−mv ⋅cos β+F −F +F cosδ −F ⋅sin δ 0 xH lX xV V yV V ρ 汽车在垂直纵轴线上力的平衡 2 v m