《工业机器人编程与调试（ABB）》教学课件—3.6循环指令及数组.pdfVIP

编写机器人程序 循环指令及数组 循环指令 1、WHILE循环 【作用】常用的一种基本循环模式。当WHILE后的条件表达值为真时， 执行DO和ENDWHILE之间的语句，并在执行完成后重新判断WHILE后的 条件表达值是否为真。当WHILE后的条件表达值不为真时，开始执行 ENDWHILE之后的语句。 循环指令 2、FOR循环 【作用】根据指定的次数，重复执行对应程序。适用于一条或多条语 句需要重复执行数次的情况。 循环指令 2、FOR循环 【注意】FOR指令后面的步长默认为1，即未写明步长时变量值每次加1。 当步长不为1时，可在指令后面添加STEP来指明步长。 数组 1、一维数组 【概述】 当数组中的元素都只带一个下标时，称这样的数组为一维数组。 【实例】 VAR num num1{3}:={5,7,9} //定义数值型一维数组，有三个元 素，初始值分别是（5，7，9 ） reg1:=num1{2} //调用该一维数组第二个元素的值 赋给reg1，执行后reg1的值为7 数组 1、一维数组 【注意】 与C语言不同，在ABB机器人中，数组第一个元素的编号为1而 不是0 。 VAR num num1{3}:={5,7,9} ； 第一个数为num1{1}而非num1{0}。即num1{1}的值为5，而非7 。 数组 1、一维数组 【应用】 数组 2、二维数组 【概述】 二维数组跟一维数组相似，通常也被称为矩阵。可以将二维数组写 成行和列的的形式。 num2{3,4}二维数组组成 num2{1,1} num2{1,2} num2{1,3} num2{1,4} num2{2,1} num2{2,2} num2{2,3} num2{2,4} num2{3,1} num2{3,2} num2{3,3} num2{3,4} 数组 2、二维数组 【实例】 VAR num num2{3,4}:=[[1,2,3,4], [5,6,7,8], [9,10,11,12]]； //定义一个3行4列的数值型二维数组num2并赋初始值，数 组元素共12个。 reg1:=num2{2,3}； //调用该二维数组第二行第三列的元素值赋给reg1，执行后 reg1的值为7 数组 2、二维数组 【应用】 有4个放置位置，用于放置4个工件。以第1个放置点位为基准（点位名 称p10），其它三个放置点位可以在此基础上进行偏移得出。 在程序中定义以下二维数组： PERS num num2{4,3}:=[[0,0,0], [0,200,0], [200,0,0], [200,200,0]