机械工程控制基础 第五章.pptVIP

机械工程控制基础;第五章 系统的稳定性;5.1 系统稳定性的初步概念;1 稳定性的初步概念;稳定性的初步概念工程实例;稳定性的初步概念-正反馈加力; 线性定常系统的稳定性表现为其时域响应的收敛性。如果线性定常系统的时域响应随着时间的推移, 是逐渐收敛的,即 系统的时域响应能最终收敛到一个稳定状态, 则称该线性定常系统是稳定的; 反之，如果时域响应发散, 则该线性定常系统就是不稳定的。 ;系统的特征方程式为 ; 若线性定常系统在复平面右半平面没有极点, 但虚轴上存在极点, 则称系统为临界稳定。在工程上, 临界稳定属于不稳定, 因为参数的微小变化就会使极点具有正实部, 从而导致系统不稳定。 ;反馈系统稳定的充要条件;从上式可看出，要想系统稳定，只有当系统的特征根s，全部具有负实部。 ;线性系统稳定的充要条件;线性系统稳定充要条件的例子;控制系统李亚普诺夫稳定性;李亚普诺夫意义下稳定性的定义;李亚普诺夫稳定的定义;渐近稳定;5.2 Routh稳定判据;劳 斯 阵 列;符号改变一次;Routh 判据的特殊情况-方法一;Routh 判据的特殊情况-方法二;劳斯表某行全为零;劳斯表某行全为零;在这两种情况下, 两个大小相等符号相反的实根 表明系统在复平面内可能存在 两个共轭虚根 以虚轴对称的两对共轭复根, 此时，系统处在不稳定状态或临界稳定状态。 ; 例 考虑图所示的系统, 确定使系统稳定的K的取值范围。 ;所以系统的特征方程为 ;根据劳斯判据, 系统稳定必须满足 ;因此, 使闭环系统稳定的K值范围为 ;Routh 判据的应用;5.3 Nyquist稳定判据;幅角定理;乃氏判剧-形式Ⅰ;形式Ⅰ;形式Ⅰ;;;乃氏图负穿越;乃氏图负穿越实例1;乃氏图负穿越实例2; 综上所述，乃氏判据判稳时可能发生的情况为： （Ⅰ）不包围（-1，j0）点，若 则系统稳定。否则，闭环系统不稳定； （Ⅱ）逆时针包围（-1，j0）点次，若 则系统稳定。否则，闭环系统不稳定； （Ⅲ）顺时针包围（-1，j0）点，闭环系统不稳定。;乃氏判剧-形式Ⅱ;;;;设闭环系统的开环传递函数为，分析其稳定性。;设系统具有下列开环传递函数:;设一个闭环系统具有下列;问题讨论;;; 在伯特图上，在幅值 的区域内，当角频率 增加时，相频特性曲线 从下向上穿越 线称为正穿越；相频特性曲线 从上向下穿越 线称为负穿越；;形式Ⅲ;形式Ⅳ; 若系统不稳定，系统的开环增益增加大于原来 倍，则闭环系统稳定；否则，系统不稳定。 ;;5.5 系统的相对稳定性; 根据根轨迹，我们知道：对于大的K值，系统是不稳定的。当增益减小到一定值时，系统可能稳定。;;;假定系统的开环放大系统由于系统参数的改变比原来增加了50%，则图(a)中的A点移动到 点,仍在 点右侧，系统还是稳定的；而图(b)中的B点则移到 的左侧 点，系统便不稳定了。可见前者较能适应系统参数的变化，即它的相对稳定性比后者好。; 通常用稳定裕度来衡量系统的相对稳定性或系统的稳定程度，其中包括系统的相角裕度和幅值裕度。; 对于最小相位系统，如果相角度 系统是稳定的(下图)且 值愈大，系统的相对稳定性愈好。如果相角裕度 ,系统则不稳定(下图右)。当 时，系统的开环频率特性曲线穿过 点，系统处于临界稳定状态。;（2） 幅值裕度; 使系统到达临界状态时的开环频率特性的幅值 增大(对应稳定系统)或缩小(不稳定系统)的倍数。幅值裕度也可以用分贝数来表示。 ;稳定裕度与系统的稳定性;; 时， ，有 ,该系统不稳定； 时， ，该系统是稳定的。;由Bode图判断系统的稳定性;§５－４ 　乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性; §５－４ 　乃奎斯特稳定判据和系统的相对稳定性; 通过本章前面几节的介绍，已经了解到系统的开环频率特性对分析系统的稳定性和稳定程度（即相对稳定性）具有十分重要的意义。 本小节将进一步研究系统的闭环频率特性。一般情况下，求解系统的闭环频率特性十分复杂烦琐,在实际中通常都是采用图解法来求出系统的闭环频率特性。;向量作图法;设系统的开环频率特性如下图所示。; ;; 例：设单位反馈系统的开环频率特性为：;若 ，则上式可写成：