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第一章 绪论 ;第一章 绪论 ;第一章 绪论 ;2.准确性;定义：;2）列出系统原始微分方程组（非线性方程需线性化） ;;;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;;4.微分定理;;质量——弹簧——阻尼系统;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;②相加点前移 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;第二章 传递函数 ;3、梅逊公式的介绍;——所有不同回路的开环传递函数之和;——第k条前向通道特征式的余因子，即对于;4、梅逊公式的应用;一、 典型输入信号;第三章 时域分析法 ;;;;;;;;;拉氏反变换，得单位阶跃响应为：;第三章 时域分析法 ;第三章 时域分析法 ;1、二阶系统的数学模型;二阶系统的特征方程： ;2. ξ=0 无阻尼系统 ;0＜ξ＜1;二阶系统的阶跃响应总结;欠阻尼阶跃响应的输出如图所示： ;第三章 时域分析法 ; 如图所示的系统，施加8.9N阶跃力后，记录时间响应如图，试求该系统的质量M、弹性刚度 K 和粘性阻尼系数D的数值。;解;;; 稳态误差的计算;对于单位反馈系统：; 系统类型;表1、系统的稳态误差系数及稳态偏差; 例题;第三章 时域分析法 ;第三章 时域分析法 ;第三章 时域分析法 ;第三章 时域分析法 ;§3.6　系统的稳定性分析 ;临界稳定：若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 ;不论系统特征方程的特征根为何种形式，线性系统稳定的充要条件为：所有特征根均为负数或具有负的实数部分；即：所有特征根均在复数平面的左半部分。;3.6.3 劳斯（Routh）稳定判据 ;由根与系数的关系可以求得：; 系统稳定的充要条件——劳斯稳定判据 ; 列出劳斯阵列 ：;…;;例：设系统的特征方程为：; 低阶系统的劳斯稳定判据 ;例：单位反馈系统的开环传递函数为：; 劳斯判据的应用-综合实例 ;解：系统必须稳定，稳态误差才有意义。系统的特征方程为：;本系统为I型系统，在输入xi(t) = a+bt 作用下的稳态误差为：;§4-1 频率特性的基本概念;系统对不同频率正弦输入信号的稳态响应。 ;系统在不同频率的正弦信号输入时，其稳态输出随频率而变化(ω由0变到∞)的特性。(当不断改变输入正弦的频率时，该幅值比和相位差的变化情况称为系统的频率特性。);稳态输出与输入谐波的复数比，称为频率特性G(j?) ;二、频率特性表示法;（二）系统频率特性常用的图解形式 ; 如将系统频率特性G(j? ) 的幅值和相角分别绘在半对数坐标图上,分别得到对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线，合称为伯德图(Bode图)。;;;二、开环Nyquist图的绘制;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频域分析法 ;第四章 频域分析法 ;第四章 频域分析法 ;第四章 频域分析法 ;第四章 频域分析法 ;第四章 频域分析法 ;第四章 频域分析法 ;系统开环Bode图绘制;典型环节的Bode图;绘制Bode图的步骤——叠加法：;绘制Bode图的步骤——顺序频率法：;第四章 频率分析法 ;第四章 频率分析法 ;第四章 频率分析法 ;第四章 频率分析法 ;例2： ;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;二、系统的相对稳定性;定义：在?=?c时，相频特性曲线?（?c ）距-180?线的相位差?，称为相位裕量。;其Bode图如图a所示，;;由上可知，K=10时，闭环系统稳定，但幅值裕度较大，且相位 裕度30°，因而不具有满意的相对稳定性。 K=100时，闭环系统不稳定。;三、最小相位系统;第四章 频率特性分析 ;第四章 频率特性分析 ;§4-5 系统的相对稳定性;第四章 频域分析法 ;;频率接近于零时，系统输出幅值与输入幅值之比。;若当ω=0的幅值为M(0)=1时，M的最大值Mr称作谐振峰值，在谐振峰值处的频率ωr称为谐振