Denso机械手使用说明介绍.docxVIP

Denso机械手使用说明介绍 Denso机械手使用说明介绍 Denso机械手使用说明介绍 Denso VS6556机械手使用简介 飞泰贸易 何云远 -* 预备工作 各部份连接 : 在使用前 ,请确定以下部份连接上 : CN5: 连接手提编程器 CN7: I/O Power (如需连接输出口及 Robot Stop, Enable Stop外输入口 )(注 1) CN8: 输入口 ,请连接 Denso输入口控制器 ,或把输入口线 1,2及线 3,4 接上开关 ,以方便今后选择使用模式 ,其中线 1,2 是 Robot Stop,如 1,2 无接上为 Robot Stop,如需一般使用 ,1,2 需连上 (输入口控制盒 Robot Stop On,输入开关灯亮 ).线 3,4 为 Enable Auto(输入口控制盒 Enable Auto On,输入开关灯亮 ),线 3,4 未接上为 Disable Auto(输入口控制盒 Enable Auto Off, 输入开关灯不亮 ),部份情况需使用 Enable Auto,部份需使用 Disable Auto,请参阅今后介绍 .(注 2) CN11: 电源输入 ,请使用隶属电源接头 ,VS-6556E 电源需 1.9kVA( 约 9A 电流 ) CN12: 机械手连接电缆 ,请使用隶属机械手电缆 ,连接机械手 . 注 1: -* 注 2: -* 设定地址 : 使用教育器 馬達 ON 操作模式選擇鍵 如需教育地址点时 ,第一操作模式选择为 MANUAL, 按 MOTOR( 马达 ),MOTOR 上灯亮 .另输入口选择为 Disable Auto. 按觸幕屏此處或 F2 -* 地址表示方式選擇 (註 3) 以以下列图按着 Deadman switch,并保持着 . 在保持按著 Deadman switch,按此處 的按鍵 ,可移動機械手 .(註 4) 注 4: 机械手搬动键 ,由上至下分别为第一关节 , 第二关节 , 第三关节 , 第四关节 , 第五关节 , 第六关节,(Joint 模式 ),或 X 方向搬动 ,Y 方向搬动 ,Z 方向搬动 ,X 轴旋转 , Y 轴旋转 , Z 轴旋转 ,(X-Y 模式及 TOOL 模式 ) -* 设定不同样的 TOOL 及 WORK 偏移 : 按觸幕屏此處, 進入附加功能 根據需要,選擇 TOOL 或 WORK 設定 . 1.根據需要 ,選擇 需改正項目 ( 可直接按觸 幕 屏選擇 ) 2.按 Change 修 改數字 -* 在觸幕屏上按數 字 按 OK 确定退出 如上再行改正其他工程 改正全部后 ,按 OK 退出 . -* 选择搬动模式 : 按觸幕屏此處, 可選擇運動模式 選擇工件偏移 選擇運動模式 WORK0 為標準 (無偏移 ) 選擇工具偏移 TOOL0 為標準 (無偏移 ) 选择确定后按 OK 退出 -* 速度设定 : 需速度设准时,可按教育器上 SPEED 键或触幕屏上速度表示地址 可直接選擇速度比率 或選擇改正項目後,(直接觸幕屏上 SPEED,ACCEL 或 DECEL) 再按 Change改正 可直接按觸幕屏上選 擇數字 ,再按 OK 確定 退出 教育点时设定速度 ,另在运行程序时 (TEACHING CHECK 或 AUTO 时)亦可以上法改正速度 -* 记忆地址点 : 按觸幕屏上 Var(變量 ) 按觸幕屏上此兩地址 的其中之一 . 直接读取现有地址并 写入选定的地址变量 (全六轴地址写入 P0) 可直接改正单一工程 (P0 的 X 轴地址 ,数字 输入 ) 注意 : 直接读取的地址会依照选择的 TOOL 号及 WORK 号而不同样 ,如选择 TOOL1, 而程序使用时是 TOOL0, 所跑的地址会不同样 . -* 编写程序 : 按觸幕屏此處或 F1 按觸幕屏此處開啟 新檔案或 F1 按觸幕屏此處 (OK) 確定 -* 按觸幕屏輸入名字 , 再按 OK 確定 新程式中第三行 中 ,’TakeArm 因含 ’,’後為程式忽略部份 ,一般份用於解说 . 出现新程序 ,并己包含程序中名字设定 ,如需再加行 ,可按触幕屏上 NewLine 或 F1 如需改正某行 ,可直接按触幕屏上需修转行 ,再按 EditLine 或 F5 修转行 . 直接在触幕屏上输入该行程序 ,按 OK 确定并退出 . -* 如上方法 ,连续加行或修转行 ,工作达成后 ,SAVE 及 COMPILE. 按觸幕屏此處或 F6 按觸幕屏此處選 擇 Save and Compile,再 按 OK 確定. 注意 : 程序 Compile 时,Motor 需为 off( 此灯不亮 ) -* 程序 Compiling 中 Compile 后,如程序有错误