机械工程控制系统的校正.pptx

; 二..频域性能指标 主要包括: 相位裕度γ、 幅值裕度Kg、 复现频率ωm、复现带宽0~ ωm 、 截止频率ωb和截止带宽0~ωb等 谐振频率ωr,谐振峰值Mr 必须注意，系统频域性能指标与时域性能指标间存在一定 的关系，如峰值时间和调整时间都与系统的带宽有关： 系统的带宽越大，则系统响应的快速性就越好。 ; 1 开环频域指标 ——开环剪切频率（rad／s）； γ°——相位裕量； ——幅值裕量；  ;2、闭环频域指标： ——谐振角频率； ——相对谐振峰值， ，当A（0）=1时， 与 在数值上相同； ——复现频率，当频率超过，输出就不能“复现”输入，所以，0~ 表示复现低频正弦输入信号的带宽，称为复现带宽，或称为工作带宽； ——闭环截止频率，频率由0~ 的范围称为系统的闭环带宽。 ;闭环频域指标 ;例.1 P189;; 三.综合性能指标（误差准则） 1．误差积分性能指标 对于一个理想的系统，若给予其阶跃输入，则其输出也应是阶跃函数。实际上，这是不可能的，在输入、输出之间总存在误差，我们只能是使误差e（t）尽可能小。下图（a）所示为系统在单位阶跃输入下无超调的过渡过程，其误差示于下图（b）。;在无超调的情况下，误差e（t）总是单调的，因此，系统的综合性能指标可取为式中，误差 因 所以 ;例 设单位反馈的一阶惯性系统，其方框图如下图所示，其中开环增益K是待定参数。试确定能使I值最小的K值。 ;解: 当 时，误差的拉氏变换为  有 可见，K越大，I越小。所以从使I减小的角度看，K值选得越大越好。 ; 2．误差平方积分性能指标 ;3.广义误差平方积分性能指标 ;§6.2 系统的校正;一.问题的提出 ;;3.顺馈校正;4.PID调节器的设计;PID调节器的控制作用有以下几点： (1)比例系数Kp，直接决定控制作用的强弱，加大Kp可以减少系统的稳态误差， 提高系统的动态响应速度. 过大会使动态质量变坏，引起被控制量??荡甚至 导致闭环系统不稳定. ⑵在比例调节的基础上加上积分控制可以消除系统的稳态误差，因为只要存在偏 差，它的积分所产生的控制量总是用来消除稳态误差的，直到积分的值为零， 控制作用才停止。但它将使系统的动态过程变慢，而且过强的积分作用会使系 统的超调量增大，从而使系统的稳定性变坏； 3)微分的控制作用是跟偏差的变化速度有关的。微分控制能够预测偏差．产生超 前的校正作用.它有助于减少超调,改善系统的动态性能。 ;§6.3 串联校正;dB;;;;;;;;综上所述， 超前校正有如下特点： ??? 1) 超前校正主要针对系统频率特性的中频段进行校正， 使校正后对数幅频特性曲线的中频段斜率为20 dB/dec， 并有足够的相位裕量。 2) 超前校正会使系统的穿越频率增加， 这表明校正后系统的频带变宽， 动态响应速度变快， 但系统抗高频干扰的能力也变差。 ??? 3) 超前校正很难使原系统的低频特性得到改善， 若想用提高增益的办法使低频段上移， 则由于整个对数幅频特性曲线的上移，将使系统的平稳性变差， 抗高频噪声的能力也将被削弱。? ??? 4) 当原系统的对数相频特性曲线在穿越频率附近急剧下降时， 由穿越频率的增加而带来的系统的相位滞后量， 将超过由校正装置所能提供的相位超前量。此时， 若用单级的超前校正装置来校正， 将收效不大。 ?? ?5) 超前校正主要用于系统的稳态性能已满足要求， 而动态性能有待改善的场合。;;;1;;;;;;;二.滞后校正;;dB;滞后校正装置的设计 ??? 滞后校正不是利用校正装置的相位滞后特性， 而是利用其幅频 特性曲线的负斜率段， 即幅值的高频衰减特性对系统进行校正的。 它使得原系统幅频特性曲线的中频段和高频段降低， 穿越频率 减小， 从而使系统获得足够大的相位裕量， 但快速性变差。 ???? 滞后校正装置设计的一般步骤如下： ?? 1） 根据稳态精度指标要求， 确定开环增益K。 ?? 2） 根据确定的K值， 绘制原系统的伯德图， 并确定原系统的 相位裕量γ。 ?? 3） 若原系统的相位裕量不满足要求， 则从原系统的相频特性 曲线上找到一点， 该点处相角为 ????????????????????????