模糊控制与模糊策略讲义课件.pptx

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模糊控制 与模糊决策;模糊控制的基本思想;汽车司机:通过一些不精确的观察,执行一些不精确的控制,达到准确停车的目的。 控制论的创始人维纳,描述人与外部环境相互作用时的关系:人不断地从外界(对象)获取信息,再存储和处理信息,并给出决策反作用于外界(输出),从而达到预期目标。 ;人的控制行为,遵循控制与反馈控制的思想,人的手动控制决策可以用语言描述,形成一系列条件语句,即控制规则,微机程序可以实现这些控制规则,微机充当控制器,微机取代人对对象实现控制。 描述控制规则的条件语句中的一些词,如“较大”、“稍小”、“偏高”,等,都具有一定的模糊性。因此用模糊集合来描述这些条件语句,组成模糊控制器。;模糊控制的基本原理;一步模糊控制算法:微机经中断采样获取被控制量的精确值,然后将此量与给定值比较得到误差信号E,一般将误差信号E作为模糊控制器的一个输入量。 将误差信号E模糊量化,用相应的模糊语言表示。 得到误差E的模糊语言集合的一个子集 ,再和模糊控制规则 ,根据推理的合成规则进行模糊决策,得到模糊控制量 。 模糊控制量清晰化,对对象进行一步控制,等到第二次采样。;范例:某电热炉用于对金属零件的热处理,要求保持炉温600度恒定不变。 根据人工经验,控制规则可用语言描述如下。 若炉温低于600度则升压,低得越多升压越高; 若炉温高于600度则降压,高得越多降压越低; 若炉温等于600度则维持不变 1.模糊控制器的输入输出变量:e(k)=t0-t(k) 输出为触发电压u的变化 2.输入输出变量的模糊语言描述 {NB,NS,O,PS,PB} 误差e的论域为X,u的论域为Y,把其量化为7个等级 X=Y={-3,-2,-1,0,1,2,3};假设语言变量的隶属函数曲线如下。;9/18/2021;3.模糊控制规则的语言描述 (1)若e负大,则u正大; (2)若e负小,则u正小; (3)若e为零,则u为零; (4)若e正小,则u负小; (5)若e正大,则u负大; 4.模糊控制规则的矩阵形式:模糊控制规则可以表示为从误差论域X到控制量论域Y的模糊关系R ;9/18/2021;5. 模糊决策 模糊控制器的控制作???取决于控制量,即等于误差的模糊向量e和模糊关系的合成,假设e=PS,则;6. 控制量的模糊量转化为精确量 上面求得的控制量u为模糊向量,可写为: u=(0.5/-3)+(0.5/-2)+(1/-1) +(0.5/0)+(0.5/1)+(0/2)+(0/3) 对上式控制量的模糊子集按照隶属度最大原则,取控制量为-1级,即当炉温偏高时,应降一点电压。;模糊控制器设计的基本方法;9/18/2021;2. 模糊控制规则的设计 (1)选择输入输出变量的词集 误差: {负大,负中,负小,零,正小,正中,正大} {NB,NM,NS,O,PS,PM,PB} 误差变化 {负大,负中,负小,负零,正零,正小,正中,正大} {NB,NM,NS,NO,PO,PS,PM,PB} ;(2)定义各模糊变量的模糊子集:确定模糊子集隶属函数曲线的形状 X={-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6} ; 则模糊变量A的模糊子集为 A=0.2/2+0.7/3+1/4+0.7/5+0.2/6 当论域中元素总数为模糊子集总数二到三倍时,模糊子集对论域的覆盖程度较好。;(3).建立模糊控制器的控制规则:通过学习、试验以及长期经验积累而逐渐形成的技术知识集合。 若A则B否则C 若A则B且若A则C ;模糊规则表;3.精确量的模糊化处理 (1)把精确量离散化,如把[-6,+6]之间变化的连续量分为7个档次,每一档对应一个模糊集。; 一般情况,如果把[a,b]区间的离散量x,转换为[-n,+n]区间的离散量y—模糊量,其中,n不小于2,则 Y=2n[x-(a+b)/2]/(b-a) (2)将某一区间的精确量x模糊化成这样一个子集,在点x处隶属度为1,其余各点的隶属度为0或小于1;4.模糊推理和模糊量的非模糊化处理(模糊决策,模糊判决) (1)MIN-MAX-重心法 考虑以下模糊 推理形式。 ;由各模糊规则得的推理结果;9/18/2021;(2)代数积——加法——重心法 用代数积取代MIN

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