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模糊控制与模糊决策;模糊控制的基本思想;汽车司机:通过一些不精确的观察,执行一些不精确的控制,达到准确停车的目的。
控制论的创始人维纳,描述人与外部环境相互作用时的关系:人不断地从外界(对象)获取信息,再存储和处理信息,并给出决策反作用于外界(输出),从而达到预期目标。
;人的控制行为,遵循控制与反馈控制的思想,人的手动控制决策可以用语言描述,形成一系列条件语句,即控制规则,微机程序可以实现这些控制规则,微机充当控制器,微机取代人对对象实现控制。
描述控制规则的条件语句中的一些词,如“较大”、“稍小”、“偏高”,等,都具有一定的模糊性。因此用模糊集合来描述这些条件语句,组成模糊控制器。;模糊控制的基本原理;一步模糊控制算法:微机经中断采样获取被控制量的精确值,然后将此量与给定值比较得到误差信号E,一般将误差信号E作为模糊控制器的一个输入量。
将误差信号E模糊量化,用相应的模糊语言表示。
得到误差E的模糊语言集合的一个子集 ,再和模糊控制规则 ,根据推理的合成规则进行模糊决策,得到模糊控制量 。
模糊控制量清晰化,对对象进行一步控制,等到第二次采样。;范例:某电热炉用于对金属零件的热处理,要求保持炉温600度恒定不变。
根据人工经验,控制规则可用语言描述如下。
若炉温低于600度则升压,低得越多升压越高;
若炉温高于600度则降压,高得越多降压越低;
若炉温等于600度则维持不变
1.模糊控制器的输入输出变量:e(k)=t0-t(k)
输出为触发电压u的变化
2.输入输出变量的模糊语言描述
{NB,NS,O,PS,PB}
误差e的论域为X,u的论域为Y,把其量化为7个等级
X=Y={-3,-2,-1,0,1,2,3};假设语言变量的隶属函数曲线如下。;9/18/2021;3.模糊控制规则的语言描述
(1)若e负大,则u正大;
(2)若e负小,则u正小;
(3)若e为零,则u为零;
(4)若e正小,则u负小;
(5)若e正大,则u负大;
4.模糊控制规则的矩阵形式:模糊控制规则可以表示为从误差论域X到控制量论域Y的模糊关系R
;9/18/2021;5. 模糊决策
模糊控制器的控制作???取决于控制量,即等于误差的模糊向量e和模糊关系的合成,假设e=PS,则;6. 控制量的模糊量转化为精确量
上面求得的控制量u为模糊向量,可写为:
u=(0.5/-3)+(0.5/-2)+(1/-1)
+(0.5/0)+(0.5/1)+(0/2)+(0/3)
对上式控制量的模糊子集按照隶属度最大原则,取控制量为-1级,即当炉温偏高时,应降一点电压。;模糊控制器设计的基本方法;9/18/2021;2. 模糊控制规则的设计
(1)选择输入输出变量的词集
误差:
{负大,负中,负小,零,正小,正中,正大}
{NB,NM,NS,O,PS,PM,PB}
误差变化
{负大,负中,负小,负零,正零,正小,正中,正大}
{NB,NM,NS,NO,PO,PS,PM,PB}
;(2)定义各模糊变量的模糊子集:确定模糊子集隶属函数曲线的形状
X={-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}
;
则模糊变量A的模糊子集为
A=0.2/2+0.7/3+1/4+0.7/5+0.2/6
当论域中元素总数为模糊子集总数二到三倍时,模糊子集对论域的覆盖程度较好。;(3).建立模糊控制器的控制规则:通过学习、试验以及长期经验积累而逐渐形成的技术知识集合。
若A则B否则C
若A则B且若A则C
;模糊规则表;3.精确量的模糊化处理
(1)把精确量离散化,如把[-6,+6]之间变化的连续量分为7个档次,每一档对应一个模糊集。; 一般情况,如果把[a,b]区间的离散量x,转换为[-n,+n]区间的离散量y—模糊量,其中,n不小于2,则
Y=2n[x-(a+b)/2]/(b-a)
(2)将某一区间的精确量x模糊化成这样一个子集,在点x处隶属度为1,其余各点的隶属度为0或小于1;4.模糊推理和模糊量的非模糊化处理(模糊决策,模糊判决)
(1)MIN-MAX-重心法
考虑以下模糊
推理形式。
;由各模糊规则得的推理结果;9/18/2021;(2)代数积——加法——重心法
用代数积取代MIN
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