伺服学习选型流程.pptx

課程大綱伺服選用伺服使用故障排除伺服選用流程伺服接線異常處理伺服選定注意事項參數調整伺服選定計算回生計算 ※選用何種馬達1、性能要求：定位、定速、定扭力2、速度要求：高速、低速3、定位要求4、尺寸5、價格 ※如何選定伺服馬達（1∕3 ）馬達選用考慮因素1、負載機構2、動作模式3、負載速度4、定位精度5、使用環境馬達選用的規格1、馬達容量（W）2、馬達額定轉速（rpm）3、額定扭矩及最大扭矩（N ? m）4、轉子慣量（kg ? ㎡）5、是否需要煞車（制動器）6、體積、重量、尺寸 ※如何選定伺服馬達（2∕3 ）減速機構的影響1、回轉速度：NM = Nt ×R 2、扭力：TL = T? ×（1÷R） 3、慣量（GD2）：GD2 L = GD2 L ×（1÷R）2 ※如何選定伺服馬達（3∕3 ）1、負載扭力 ◎加速扭力≦馬達最大扭力 ◎連續實效負載扭力≦馬達額定扭力 ◎消耗回生電力＜驅動器內回生容量 ◎負載扭力＜馬達額定扭力2、負載慣性矩＜3～5倍馬達轉子慣性矩3、最大移動速度＜馬達最大轉速4、負載率在85﹪以下5、馬達的扭矩特性AC伺服馬達的選用流程（1∕2）伺服機構的確認（含減速比）製作運轉曲線（速度曲線）計算回轉速度計算負載慣量（GDL2）計算負載扭力（TL）1、增加減速機構2、降低瞬間負載慣量 （GDL2）3、更改為容量更大的 馬達4、變更運轉曲線（速度 曲線）選擇伺服馬達負載慣量（GDL2）是否低於馬達轉子慣量的3～5倍NOYESAC伺服馬達的選用流程（2∕2）計算加減速扭力（Ta?Td）加速扭力（Ta）與負載扭力（TL）合計在瞬間最大扭力（Tmax）以下NOYES計算實效負載扭力（Trms）實效負載扭力（Trms）在額定扭力（TM）以下NOYES決定使用馬達 ※機械傳動方式1、滾珠螺桿傳動應用場合：短距離移動，高精度2、齒條及小齒輪傳動齒條小齒輪應用場合：較長距離移動 ※機械傳動方式3、時規皮帶傳動時規齒輪齒時規皮帶應用場合：大型搬運及精密機械4、鏈條傳動應用場合：長距離及高速位移 ※機械傳動方式5、滾輪送料傳動送料滾輪送料滾輪直徑應用場合：衝床機械定尺寸送料及切割機6、台車傳動 ※運動方向1、旋轉運動通常應用於分度盤2、水平運動通常應用於滾珠螺、齒輪、皮帶、鏈條傳動元件3、垂直運動通常應用於機械升降軸、機械手臂上下軸 ※伺服馬達容量計算步驟及公式1、繪製速度曲線圖V? 速度線TPTL扭力線Tstatctdtmtcy ※伺服馬達容量計算步驟及公式2、計算回轉速度 A、負載端回轉速度（ N? ） N?=依據機械構成而變化 B、馬達端回轉速度（ NM ） NM = N?×R 3、計算負載扭力（TL） TL ＝依據機械構成而變化4、計算負載慣量（JL） JL ＝依據機械構成而變化 ※伺服馬達容量計算步驟及公式5、計算負載運行能量（Po） Po ＝2π ×NM ×TL606、計算負載啟動能量（Pa） Pa ＝（×NM）2 ×JL2πta607、選定伺服馬達條件 ◎負載扭力（TL）＜馬達額定扭力 ◎ Pa ＋ Po ＝ 1.5～2倍馬達額定輸出功率 ◎ NM≦馬達最大轉速 ◎負載慣量（JL ）＜3～5倍馬達轉子慣量 ※伺服馬達容量計算步驟及公式8、檢查所選定的伺服馬達 A、啟動扭力檢查（TP） TP＝ ＋TL 啟動扭力（TP）＜瞬間最大扭力 B、停止扭力檢查（TS） Ts＝ －TL 停止扭力（TS）＜瞬間最大扭力 2π ×NM ×（JM＋JL ）60 ×ta2π ×NM ×（JM＋JL ）60 ×td ※伺服馬達容量計算步驟及公式C、實效扭力檢查（Trms） Trms＝ 實效扭力（Trms）＜額定扭力√TP2 ×ta＋TL2 ×tc＋Ts2 ×tdtcy ※伺服馬達容量計算相關公式1、移動量 ?（m）ta＋2tc＋tdV ??= ×260V ?＊當 ta ＝ td?= ×（tm－ta）602、馬達軸回轉速度NM（r/min）NM = N?×R3、最小啟動時間tam（s）2π ×NM ×（JM＋JL ）tam =60 ×（TPM－TL）4、最小制動時間tdm（s）2π ×NM ×（JM＋JL ）tdm =60 ×（TPM＋TL） ※負載扭力及負載慣量計算公式1、回轉體N?A、負載扭力TL（N ? m ）1/RT?TL＝R ×ηB、負載慣量JL（㎏ ? ㎡）（以馬達軸換算回轉運動部份的慣量）L（m）減速機入力側的回轉運動部份 ＝×ρ ×L ×D?（實心圓柱）JK＝×MK ×D2π1實心圓柱D（m）328L（m）πJK＝×ρ ×L ×（D0?－ D1?）（空心圓柱）D1（m）D0（m）32空心圓柱減速機出力側的回轉