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机械臂毕业论文 浅析采摘机械臂的国内外研究现状 摘要:采摘作业约占整个果蔬生产作业量的40%,自动化程度仍然很低,目前国内采摘作业基本上都是手工进行,因此研究采摘机械臂具有巨大的应用价值。 关键词:果蔬;采摘;机械臂;自由度 在果蔬生产作业中,采摘作业约占整个作业量的40%。采摘作业质量的好坏直接影响到后续的储存、加工和销售。由于采摘作业的复杂性,其自动化程度仍然很低,目前国内采摘作业基本上都是手工进行,研究采摘机械臂不仅具有巨大的应用价值,而且具有深远的理论意义。 早在20世纪70年代,欧美国家和日本就开始了对苹果、柑桔、番茄、西瓜和葡萄等采摘机械臂的研究。1983年,美国研制出了第一台番茄采摘机械臂。随着农业机械化的发展,各个国家对采摘机械臂进行了更加深入的研究。 1 多功能黄瓜采摘机械臂 1996年,荷兰农业环境工程研究所研制出一种多功能黄瓜采摘机械臂。研究是在荷兰2hm2的温室里进行,整个机械臂由行走车、机械臂和末端执行器组成,末端执行器则由机械臂爪和切割器构成,行走车上装有完成采摘任务的全部硬件和软件。为采摘任务的完成提供最初的定位服务。此采摘机械臂有7个自由度,采用三菱RV-E2型6自由度机械臂,在底座增加了一个线性滑动自由度。温室中黄瓜种植方式为高拉线缠绕方式吊挂生长。在采摘过程中,机械臂对单个黄瓜进行采摘,采摘成熟黄瓜过程中不伤害其它未成熟的黄瓜。 2 全自动番茄采摘机械臂 2021年,美国加利福尼亚番茄机械公司推出了两台全自动番茄采摘机械臂。这类采摘机械臂首先将番茄连枝带叶割倒后卷入分选仓,仓内有能识别红色的光谱分选设备,可以挑选出红色的番茄,并将其通过输送带送入货舱内。这类番茄采摘机械臂每分钟可采摘1吨多番茄,1小时可采摘70吨番茄。 3 柑桔采摘机械臂 西班牙研究人员发明了一种柑桔采摘机械臂,它是由一台装有计算机的拖拉机、一套视觉系统和一个机械臂组成,能够从柑桔的大小、形状和颜色判断出是否成熟。这类机械臂每分钟可摘柑桔60个,并且摘下来的柑桔能够按大小马上分类。 4 关节型机械臂 日本早在20世纪80年代也开始了对采摘机械臂的研究。1984年,日本Kyoto大学开始了对番茄采摘机械臂的研究,并研制出了一个5自由度的关节型机械臂。1993年,日本Kondo等人研制的番茄采摘机械臂具有7个自由度,其末端执行器由两个机械手指和一个吸盘组成,视觉传感器主要由彩色摄像机来寻找和识别成熟果实,利用双目视觉方法对目标进行定位,行走装置采用4轮结构。与此同时,Kondo等人还针对草莓的高架栽培模式和传统模型研制出了相应的草莓采摘机械臂。该机械臂具有5个自由度,视觉系统与番茄采摘机械臂类似,末端执行器采用真空系统加螺旋加速切割器。 5 草莓采摘机械臂 国内对采摘机械臂方面的研究始于20世纪90年代中期,相对于发达国家起步较晚,目前还处在起步阶段,并且集中在高等院校和研究所进行研究。 中国农业大学张铁中等在草莓采摘机械臂方面已取得喜人的成果;此外,中国农业大学通过综合运用机器视觉、Bayes分类判别模式识别、机械设计、传感器等技术,对温室黄瓜采摘机械臂的视觉系统及末端执行器也做了大量试验性的研究。 6 视觉技术番茄采摘机械臂 南京农业大学的张瑞合等运用双目立体视觉技术对红色番茄进行定位,将成熟番茄与周围干扰环境分开,在番茄采摘机械臂的视觉方面取得了很大的成绩。 江苏大学的陈树人等人提出了基于神经网络的番茄采摘机器人双目视觉空间定位方法,构建了采摘机器人双目视觉实验硬件系统,通过神经网络计算建立了从图像坐标到世界坐标的复杂映射关系的双目视觉定位模型,而且针对重叠和被枝叶部分遮挡的成熟番茄以及受光照影响或成熟程度不同引起的边界缺失,导致目标空间定位误差过大的问题,通过引入主动视觉和仿生学思想,区别传统的番茄定位中所采用边缘轮廓特征信息的配准方法,提出了使用三维番茄表面信息的定位方法,满足了机械臂采摘番茄的定位精度要求。 7 基于神经网络的采摘机械臂 华南农业大学在室内模拟环境下对直径大于4cm的红色和黄色类果实图像进行了去噪、灰度变换、边缘提取、图像分割等操作,定量分析了各种颜色特征在分割中的表现,找到了果实图像分割的最合适的特征;除此之外,还建立了图像处理系统的界面,并且将BP神经网络用于CCD摄像机标定,确定了神经网络中的各个参数,使系统根据采集到的左右图像中目标的形心坐标直接得出其空间坐标。 8 结语 目前研制成功的采摘机械臂除了上述几种以外,还有葡萄采摘机械臂、蘑菇采摘机械臂、西瓜采摘机械臂和茄子采摘机械臂等。 参考文献