自动化技术概论_自动控制发展控制技术篇.pptxVIP

第二讲 自动控制技术; 想法（目标）要有办法来实现。;自动控制的两个组成部分;一、开环控制系统（最简单的控制方式） 控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系。 特点： 1）系统输出量对系统的控制作用没有影响； 2）每一个参考输入对应于相应的固定工作状态。 缺点：若系统存在较大干扰，则很难完成既定的控制任务 适用范围： 1）输入输出关系已知；2）控制精度要求不高；3）干扰影响不大。;二、闭环控制系统（反馈控制系统，单回路控制系统） （最基本的控制方式，应用最广泛的控制方式） 控制装置与被控对象之间不仅存在顺向（正向）作用，还存在反馈作用。 特点： 系统输出量对系统的控制作用有直接影响； 优点：不管什么扰动引起被控参数变化，都会产生控制作 用去消除偏差； ; 三、扰动补偿控制，也称为“前馈控制”;四、复合控制 复合控制系统中的补偿控制(前馈控制)能及时地抵消可测扰动量对被控量的不利影响，而反馈控制能保证系统的高精度。这是一种得到广泛应用的控制形式。;2.2 自动控制技术;1、机械控制装置：瓦特发明的飞球调速器；希腊人发明的庙门自动开启装置，等。 2、作为自动化仪表的控制装置，最早出现与20世纪30年代，主要用于化工、石油、热能动力和冶金，当时称为热工仪表，工作方式为机械式或液动式，体积比较大，只能实现就地显示、记录和简单的控制。又被称为基地式仪表，功能限于单回路控制。;3、单元组合式仪表 根据控制系统各组成环节的不同功能和不同使用要求，将仪表做成能实现一定功能的独立仪表（称为单元），各个仪表之间用统一的标准信号进行联系。 单元组合仪表克服了基地式仪表结构不够灵活的缺点。将各种单元进行不同的组合，可以灵活第构成多种多样、适用于各种不同场合需要的自动检测或控制系统。 气动单元组合仪表（QDZ），电动单元组合仪表（DDZ），都经历了I型，II型，和III型三个发展阶段。;变送单元：将各种物理量变换成标准统一信号； 转换单元：电-气转换，气-电转换，等； 控制单元：测量信号与给定信??比较，产生控制信号； 运算单元：将几个标准信号进行算术运算； 显示单元：指示、记录、报警、累计； 给定单元：产生给定值； 执行单元：按控制器输出的控制信号去改变控制量大小； 辅助单元：增设的功能，如手动-自动切换。;（1）30年代末40年代初，出现气动仪表，价格便宜，结构简单，特别对石油化工等易燃易爆的生产现场，具有本质性的安全防爆性能。尤其是统一了压力信号，有远程发送仪器可以远传，如此能在控制室读数，可以实现在控制室进行检测、记录和控制。 （2）50年代出现了电动式组合仪表。传输速度快。;上述器件所构成的控制装置只能实现模拟控制，改变控制方法或控制参数就得更换相应的硬件，而且很多复杂一点的控制方法还无法实现或实现起来很困难； 计算机的出现从根本上改变了自动控制的实现方式，控制方法和控制参数在计算机里只是一组程序（称为“控制算法”），修改很方便，而且无论控制算法简单还是复杂，都一样可以实现，因此计算机在控制领域迅速推广和普及； 常用的数字化控制装置包括单片机、工业控制计算机、可编程逻辑控制器、数字信号处理器等。;单片机 ;工业控制计算机 ;可编程逻辑控制器（ Programmable Logic Controller，简称“PLC”） ;数字信号处理器（ Digital Signal Processor，简称“DSP” ） ;计算机控制方式的演变; 第二阶段：单机控制 一台计算机只控制一台机器或设备，主要优点是控制风险小。这种方式在今天也很常见，如冰箱、空调 、电饭煲的控制等。 ; 第三阶段：分散控制 对于多台相互关联的机器或设备，每台机器或设备都单独用一个数控装置来控制（单机控制方式），但与上层的协调和管理计算机有信息交互，属于网络化的控制系统。 典型例子有： 计算机集成制造系统 CIMS （Computer Integrated Manufacturing System） 集散控制系统 DCS （Distributed Control System） 现场总线控制系统 FCS （Fieldbus Control System） ;一种网络化的现场总线控制系统;现代计算机控制系统：管控一体化;基础层主要包括DCS、FCS、各种先进控制软件、检测装置、实时数据库等； 运行优化层主要包括建模、计划与调度、实时优化、故障诊断与维护、质量控制、成本控制等； 经营优化层主要包括企业资源规划（ERP）、供应链管理（SCM）、客户关系