机械臂的控制系统设计.pdfVIP

目 录 前言 3 第一章 绪论 4 1.1 课题背景 4 1.2 机械臂国内外进展现状 4 1.3 课题的主要研究内容 5 1.4 课题的意义6 第二章 机械臂的功能分析与方案确定 7 2.1 机械臂的功能分析 7 2.2 机械臂的总体方案的确定 7 2.2.1 机械系统方案的确定7 2.2.2 电气操纵系统的设计7 2.3 本章小结 7 第三章 机械臂机械系统设计 9 3.1 机械系统分析及器件选择 9 3.1.1 步进电机的选择 9 3.1.2 步进驱动器的选择9 3.2 机械臂的机械运动设计 10 3.2.1 确认 4 自由度机械臂的机械运动方式10 3.2.2 运用三维软件 Solidworks 绘制机械臂的零件图10 3.2.3 运用 Solidworks 进行零件装配11 3.2.4 运用 Solidworks 进行仿真 12 第四章 可编程操纵器与触摸屏 13 4.1 可编程操纵器 13 4.1.1 概述 13 4.2 工作原理 13 4.2.1 硬件组