基于Android的智能车控制系统设计.pdf

摘 要 目前，移动互联技术和传感设备遍布生活的每个角落，作为日渐成为人们生活中不可或缺的 消费品之一的汽车也在与时俱进的适应着这一改变。汽车行业的带头人们越来越意识到，新技术 的普及将会带来新的机遇，而汽车行业与新技术联络最为紧密的就是无人驾驶的智能车辆。事实 上，各大企事业单位很多年前就已经开始了相关研究，而且取得了比较显著的成果。 在这样的背景下，本文着眼于基于机器视觉的环境感知技术，对当下同样依靠视觉进行自主 导航的相似成果进行研究和分析，提出一种依靠摄像头采集图像进行处理的视觉导航路线识别方 法及下位机操纵方法，并选取适当的小车硬件平台进行验证。 本文的路径识别算法运行于 Android 设备，开发基于 AndroidStudio 开发环境和 OpenCV 开发包，能够准确地检测出车道线。首先安装开发环境，解决安装中可能严峻影响后续开发的潜 在问题。接着，通过摄像头采集图像，运用 OpenCV 中直线检测接口实时检测前方道路轨迹线。 根据检测到的路径，结合基于预瞄距离的导航路线模型可以计算出实际位置与目标位置之间的偏 离情况，然后根据上述算法和操纵方案，选取适合的下位机硬件环境。下位机中转向系统的选取 决定了转向操纵算法的设计。本文采纳后轮驱动，