虚拟现实的接口设备.pptx

虚拟现实技术主讲：吴慧欣第二章 虚拟现实的接口设备◇课前索引◇第一节　位姿传感器◇第二节　视觉显示◇第三节　听觉显示◇第四节　力觉和触觉显示◇章节小结◇课后习题 课前索引1．位姿传感器的作用，不同的技术及其对比。2．视觉显示主要的要求，不同的技术及其对比。3．听觉显示的发声设备和声学建模的特点。4．力觉和触觉显示的技术要求及实现方法。第一节 位姿传感器位姿传感器的概述位姿传感器的要求各种位姿跟踪器的比较研究要求位姿传感器的要求对位姿传感器的要求有5个：（1）3-D空间中的运动的刚体具有三个平移和三个转动平移（沿着X、Y和Z轴）转动（偏航、俯仰和滚动）（2）在物体以高速运动时，应该足够快地测出这六个数值。（3）传感器在3-D测量时不应妨碍物体运动。非接触式测量（低频磁场、超声、雷达、红外摄像和LED等）已经代替机械臂等接触式测量。（4）3-D传感器都具有一些共同的参数。例如：采样率是每秒测量次数。执行时间是在行为和结果之间的时间延迟。传感器的精度即实际位置与所测出位置的差。分辨率是传感器检测的“粒度”，即检测的最小的位置变化。位姿跟踪常用的性能参数有：精度，分辨率，采样率，执行时间，范围，工作空间，价格，障碍，方便，对模糊的敏感，容易校准，同时测量的数目，方向相对位置跟踪。（5）人体各部分之间的相对运动也应该测量。人体并非刚体。上述六个数值只能描述人体整体的运动，各个部分之间的相对运动也要测量用于位姿跟踪和映射的基本传感系统有哪些？机械链接磁传感器光传感器声传感器惯性传感器。2 各种位姿跟踪器的比较3 研究要求位姿跟踪器要求合适的性能和合理的价格。例如对肢体跟踪，某些光学传感器是精确快速的，但对日常应用太贵（在5万到10万美元范围），特别是为了防止阻挡和增加工作空间而加倍安装时。位姿跟踪器必须使用某些校准过程为了得到关节角，必须使用某些校准过程，在肢体上建立坐标系。此后的关节角计算将接近真实的生物机械角。对整个人体跟踪，工作空间大小是重要问题。应该能在足够大的空间跟踪运动人体，并且不会损失分辨率，不必担心遮挡。被跟踪的人应能在建筑中由一个房间走到另一个房间。如果人体所有主要部分都被跟踪，则要求安装某些东西在人体上（反光器，标记，测角器）　　针对性能指标的含义及测量方法之间的不一致性，应该建立标准。测量方法是在选择位置跟踪方法时最易混淆的一个问题，问题是性能指标的含义及测量方法之间的不一致。应建立标准，指出怎样测精度、分辨率、等待时间、带宽、敏感干扰、和起伏。测量设备应商品化，应建立独立的实验室，使用户不至依赖厂家指标，而是了解真实性能。 位姿传感器——机械式传感器 原理机械式传感器可分两类：　“安在身体上的”机械跟踪器中，机械全部安在身上。 测角器　“安在地面上的”机械跟踪器中，机械部分安在地面。机械链接测角器（“安在身体上的”机械跟踪器）安在身体上的机械链(外骨骼或测角器)，常用作关节角测量与触觉接口结合，可形成力反馈外骨骼它是轻便的可移动的，有全范围的运动测量，因为与肢体运动有同样的工作空间。要求使用其它方法跟踪身体运动。测量角的使用方法有两种得到关节角得到末端位置测角器与关节的校准是困难的，特别是对多自由度关节例如：肩膀由于测角器是肢体外部的外骨骼，所以它的转动中心不同于关节转动中心。由于运动的不一致，在测角器和运动肢体之间存在着滑动。人的关节不是完善的铰链关节或球关节，转动轴随关节角而移动。对于测角器，必须研究装配和测量的问题例如对不同人体的调整、与关节的调节、足够硬的连接、链接与肢体的校准等安在地面上的机械链接作用：安在地面上的机械链接主要用于大自由度末端跟踪，如头或手的位姿跟踪。它不会引起上述的关节角测量有关的问题。哪些问题？要求操作者牢固地抓住手操作器，或者要求头盔牢固地缚在头上。安在地面上的机械链接比安在身体上的链接更容易产生力反馈，因为驱动器不必安在身体上。缺点：缺点一：安在地面的机械链接的一个缺点是操作者被连在地面，工作空间受到限制。即使希望有较长的机械臂，两段机械手臂也限制在约2m。只有在操作者坐着不动时，这才是好的方案。缺点二：另一个缺点是可测量的自由度数目受到限制，通常六个。对于同时测量多个臂或测量冗余的链接，这都有问题。例如多手指运动一般不用安在地面的链接。此外，人的手臂是冗余的7自由度机构，安在地面的链接不能解决这种冗余。　机械式传感器的优缺点便宜，比较精确。可以测量整个身体运动，没有延迟。可以同时实现力反馈。妨碍身体运动。机械式传感器的产品跟踪球3-D探头传感手套数据手套CyberGlovePowerGlove Dextrous Hand Master （DHM）（灵巧手设备）机械传感器产品一-------跟踪球范例跟踪球Dimension6，安装有传感器的球工作原理它测量用户的手施加在弹性