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一种新的重复自适应摩擦补偿方法及其在高精度伺服系统中的应用_概要 一种新的重复自适应摩擦补偿方法及其在高精度伺服系统中的应用_概要 一种新的重复自适应摩擦补偿方法及其在高精度伺服系统中的应用_概要 第36卷增刊(I2006年7月 东南大学学报(自然科学版JOURNALOFSOUTHEASTUNIVERSITY (NaturalScienceEditionVol136Sup(IJuly2006 一种新的重复自适应摩擦赔偿方法及其 在高精度伺服系统中的应用 杨松曾鸣苏宝库 (哈尔滨工业大学控制科学与工程系 ,哈尔滨150001 纲要:针对高精度转台直流力矩电机系统中存在的非线性动向摩擦及周期性波 动力矩扰动,为提升转台地点的追踪精度,提出了一种新的重复自适应摩擦赔偿方法,将重复控制体制引入到鉴于自适应控制的摩擦赔偿策略中.电机中摩擦模型采纳摩擦参数非一致性变化的LuGre动向模型.该方法的控制律包含一个参数自适应律、 等效PD控制律和一个重复控制律.此中,参数自适应律用来预计未知模型参数并予以赔偿,而插入的重复控制器用来提升系统运动曲线的追踪性能.Lyapunov方法证 明该赔偿方法保证了闭环系统全局稳固性和对希望地点信号的渐近追踪 .最后,经过 对高精度伺服系统的仿真研究证了然该改良赔偿方法的有效性 . 重点词:重复控制;摩擦赔偿;LuGre动向模型;追踪性能 中图分类号:TP27315文件表记码:A文章编号:1001-0505(2006增刊(I-0074-05 Newrepetitiveadaptivefrictioncompensationscheme inhigh-preciseservosystem YangSongZengMingSuBaoku (DepartmentofControlScienceandEngineering,HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001,China [1]提出了一种自适应鲁棒控制器办理库仑、粘滞加Stribeck项摩擦模型际应用中,这些静态摩擦模型不可以真切地反应实质摩擦对系统造成的非线性影响  .在实,所 以不可以应用在高精度运动控制系统中.文件[2]提出了一种新的摩擦模型LuGre动向模型,该模型考虑了2个接触表面之间弹性刚毛的均匀偏移来表征摩擦的动向行为,从而能够描绘大部分在应用中察看到的动、静摩擦特征;从而提出了2种自适应赔偿方法,可是假定所有摩擦参数随外界影响一致变化.近来,好多学者开始宽泛研究重复控制与非线性摩擦赔偿相联合的控制策略.鉴于内模原理设计的改良重复控制器[3]克制系统中的非线性摩擦力矩并提升系统的追踪精度;Gi,等[4]提出一种包含重复控制算法的控制策略来追踪周期性参照输入,依此提升了系统运动曲线的追踪性能;文件[5]从工程角度上议论了考虑Stribeck效应的数字重复控制系统的设计方法,而且所提出的方法保证了速度追踪偏差迅速收敛至零.为了更好地提升转台直流力矩电机系统的地点追踪精度,文件[6]采纳LuGre摩擦模型,并假定所有摩擦参数未知且随外界条件非一致性变化,对系统中的摩擦进行赔偿.本文在此基础上提出一种新的重复自适应摩擦赔偿控制律.该控制律包含参数自适应律、等效PD控制律和重复控制律,此中,参数自适应律用来预计和赔偿未知模型参数 ,插入的重复控制器用来提升系统运动曲线的追踪性能.最后Lyapunov方法和仿真结果证明该控制器保证了闭环系统的渐近稳固性和对希望地点信号的渐近追踪,从而提升了转台摇晃工作状态的控制精度.考虑摩擦特征的简化直流力矩电机模型简化的直流力矩电机系统的传达函数框图如图1所示 .图1简化无刷直流电机系统传达函数框架依据文件[7]的推导结果获取简化直流力矩电机系统动向方程bx=a?x+u-Ff-Fr(1式中,a=-pke;b=3pkeL;Ff=3pkeLfric;Fr=3pkeLripx是转子角地点;u是系统的综合控制律;Ffric和Frip分别表示非线性动向摩擦力矩和周期性颠簸力矩;J,p,ke,R和L分别表示系统的转动惯量、极对数、电压常数、电枢电阻及等效增益. 非线性动向摩擦力矩模型采纳文件[2]中介绍的LuGre动向模型dt=?x-g(?xz,Ffric=B0z+B1dt+B2?x(2式中,z为不行测的中间状态;B0,B1,B2为非一致性变化的摩擦力矩参数,分别代表刚毛偏移强度、滑动阻尼系数及粘滞摩擦系数;g(?x选择为表述Stribeck效应的方程,即 g(?x=Fc+(Fs-Fce-x2(3式中,F代表库仑摩擦和最大静摩擦 ;v为Stribeck速率,其值按经验选用.除了摩擦力矩,式(1中此外的扰动力矩为颠簸力矩.往常状况下,直流电机颠簸力矩一般以为在某一转速下,能够由固定频次和幅值的正