解耦控制和抗干扰性的机械臂部分已知的动力外文文献翻译、中英文翻译、外文翻译.doc

附录一 解耦控制和抗干扰性的机械臂部分已知的动力 摘要 众所周知，现在电机驱动机械臂的动力学是至关重要的，有必要考虑这个在实现提高的控制性能。与此同时,它也知道交叉耦合运动机械手动力学更为复杂,因此更难被控制时只考虑机械手的动力学。本文的动力传动装置和机械手一起被认为是和一个控制策略是实现简化控制器设计和开发高控制性能。通过使用本文算法开发,高度复杂的运动机械手动力学不仅可以有效地控制,但是汽车也使得传感敏感和补偿不确定动态代理在机械手关节。此外,作为一个重要结果,建模困难和控制可以显著减少机械手动力学的复杂性。 1.介绍 近年来,越来越多的关注已经支付给机械臂的控制问题使用更加“完整”模型和考虑非线性的影响。通常,一组强耦合、高度非线性二阶微分方程采用刚性机械手的动态行为特征[1]。扭矩(或力)驱动机械手的关节是输入这些方程式,而致动器动力学往往排除在系统方程考虑执行器为纯扭矩来源。然而,执行机构动力学并发挥重要作用在整个机械手动力学,特别是在大负载的情况下的变异和快速操作,尤其是直接传动机械手。最近,一些作者已经讨论了由于执行机构动力学的动态问题。实验评估由莱希和萨迪斯[2](也在莱希等等 .[3])表明,驱动系统的未建模动态交互可能占据主导地位的实际动力机械手具有高转矩放大驱动系统。对机械手控制太重要的影响得到有效补偿的PD反馈回路。高精度的高速工业机械手的控制依赖于一个完整的知识占主导地位的机械手的动力学及其驱动系统的链接。详细研究一个完整的机械轴包括电气和机械部分也由麦丽尔和理查德·[4]。分析和实验结果表明,动态控制中使用的更完整的系统模型,更好的控制效率。陈[5]和良好的等等。[6]还考虑执行机构动力学的动态行为的重要性操纵者(一般三阶动态模型,包括汽车动力学提出了),表明发动机动力学可能主导机械手动力学。然而,他们的研究控制器设计仍基于简化的线性模型和线性单轴模型作为具体例子讨论动机在他们的论文。 有一些通用的方法产生的控制驱动器机械手动力学由贝克曼和李[7],冰斗湖等。[8]和朱等等。[9]。贝克曼和李[7]利用弗氏系统的非线性控制理论[10]更完整的控制系统,其中包含发动机机械手的动态交互。因为很难弗洛伊德的方法直接应用于整体机械手动态方程,大系统理论的分解原理是首次采用分解互动系统。另外,利用微分几何控制理论,塔恩等等。[8]提出了完善的算术的非线性反馈控制器集成了机械手动力学以及联合汽车动力学。对这两种方法，三阶动态模型的整体执行机械手系统应该首先被导出。在朱等等。[9],线性化,解耦控制的一般方法包括电动机的机械臂动力学。三个系统的算法,没有必要麻烦推导出三阶模型,已经给出了。通过使用给定的分步算法,最初的强烈交叉耦合和高度非线性动态系统可以直接被转换为一组解耦和线性化子系统的形式简单纯粹的三重或双集成商。现有的最先进控制规律可以应用到生成的线性系统以实现期望的闭环性能和极大的缓解。 如上所述,执行机构动力学既重要又复杂。工作提出了动机的考虑,在解决这样一个系统,由额外的复杂的传动机构动力学,我们可能会执行机构动力学充分利用时考虑。基于发动机机械手动力学解耦和线性化算法,使系统的耦合动力学进一步利用敏感外部扰动(和其他动态不确定性),和一种新型传感和补偿方案。生成的算法开发不仅有效而且简单。该算法的另一个令人鼓舞的结果是,更少的先验知识的完整动力学模型所需的机械臂控制合成,因此建模困难和复杂性在控制机械手动力学可以大大减少,即只有惯性条款需要建模和计算的控制目的。数值案例研究表明,该算法可以有效地解耦和线性化交叉耦合非线性动力学,和感觉,弥补外部扰动的影响(和模型的不确定性,和/或合并这两个因素的影响)。 2.机械手执行器动力学系统 典型的操纵者通常是由几个子系统,如广义控制器、功率放大器、致动器、传感器和机械臂本身。事实上,有各种各样的固有非线性在过去四个子系统和它们相互作用。自执行机构动态起着主导的作用比其他未建模动态和与机械手动力学的相互作用也更加复杂,只有机械手执行器互动的控制系统将被考虑。所有其他动态效果可以治疗以类似的方式使用文本算法开发。 2.1.机械臂动力学 让我们首先考虑机械手的运动的动力学方程。机械手通常建模为一组n移动刚体连接的串行链一端固定另一端的基础和免费的。转动关节或柱状的身体贴合在一起,有一个转矩传动装置(传动器)在每个联合行动。一般来说,机械手的动力学模型包括n刚性连接在系列可以用一组高度非线性和强耦合的二阶微分方程编写的小型矩阵形式如下: 在上面的两个方程,”加速度、速度和位置向量n的关节,分别;D(q)∈”是对称正定惯性矩阵;h(q,q)”是包含了向量的向量耦合力矩的离心,科里奥利,摩擦和重力力矩;VD ∈Rn是外部扰动力矩的向量与其他可能的不确定