对气动人工肌肉驱动使用rnapm-SCARA机器人控制仿真外文文献翻译、中英文翻译、外文翻译.docVIP

附录一： 对气动人工肌肉驱动使用rnapm?SCARA机器人控制仿真 埃斯科瓦尔 美国韦恩 古铁雷斯 莱德妮娃 费尔南德斯 罗德里格斯 雷木思 群系统工程和机器人公司技术学院托卢卡Metepec、墨西哥 墨西哥的Open Access供资伙伴行为和SaludUnder为依据创用cc授权使用 摘要：本课题介绍了运动控制的模拟一个自由度的机械臂，SCARA由一对McKibben气动人工肌肉驱动构成。气动人工肌肉致动器和模拟生物肌肉的行为,由于其非线性行为,还有一个需要制定机械手臂控制系统使用这种类型的驱动器。研究始于代表的传递函数,在数学语言,机械臂的关节运动；这允许使用PID控制器的传递函数和生成数据训练多层感知器神经网络(RNAPM)。到目前为止,PID控制系统能够控制机器人手臂的运动,但根据实验测试,事实证明,RNAPM优于PID控制的响应时间2.95秒,最大限度地降低1.3°角误差,避免由于其持续的振荡问题,持续的行为。 关键字: 控制系统；人工神经网络；多层感知器；气动人工肌肉 1.引言: 进化的机器人手臂气动人工肌肉驱动，它的起源在1950年代，物理学家约瑟夫·l·McKibben[1]的第一个原型设计和开发谁气动控制的人造肌肉的矫正法的扩张和收缩像一个真正的人类的手臂,这个人造设备是模拟生物肌肉[2]。 气动人工肌肉是几种类型的致动器,用于机器人手臂;其他则由液压、电子、气动执行机构(气缸)。然而,气动人工肌肉有好处就更加经典的致动，具有伟大的初始力,高加速能力,稳定运动;它是轻量级和坚固的,它可能是定位在不同的角度,而不丢失属性,这使得它适合于危险环境[3],它可以直接驱动或与开环控制,滞后的理论数学行为接近实验物理测试期间观察到的行为[1]。 严格控制的气动人工muscle-actuated机器人手臂,由几个连接关节,关节之间的高度非线性和强耦合动力学[4]。机器人手臂由Tondu et al。[5]的机器人实验室国家应用科学研究所(INSA)在图卢兹,法国是McKibben气动人工肌肉表现最像人类的武器。Tondu指出的缺点之一是人工肌肉致动器的非线性是由于滞后,原因是编织壳内的纤维之间的摩擦的影响[3]，非线性气动人工肌肉致动器的结果的数学模型没有考虑到部分内胎不是一个气缸在肌肉的目的,他们在编织shell-inherent扭曲导致非线性收缩重复。气动人工muscle-actuated机器人手臂已经开发出来,像Situm et al。[6],建立了臂段使用一对费斯托气动对手的肌肉,或者崔et al。[7],机器人手臂由两对气动人工肌肉驱动的。这两款设计的目的是减少风险对人类有害的工业环境中,两个科学小组同意,将气动人工肌肉致动器的主要问题是很难开发控制系统由于其非线性。这显示控制系统的最大障碍之一:气动人工肌肉的非线性行为。PID控制技术提出了解决非线性问题[5]和可以接受的结果,因此,学习型的替代品也正在考虑,如人工神经网络,已将非线性效应的主要优势在训练阶段[8],允许建设的网络拓扑,像这种行为来开发一个智能控制系统,提高了响应时间和PID控制稳定。 描述了一个自由度的控制仿真,RNAPM-actuated SCARA机器人(选择性合规组装机械臂)使用PID control-obtained数据。这PID控制器用于控制seven-degree-of-freedom机械臂建立国立应用科学学院在图卢兹,法国[5]。使用RNAPM,响应时间提高了2.95秒和1.3度角错误进行了优化。本文结构如下:第二部分描述的物理结构气动人工肌肉和传递函数用于控制仿真;第三节提供了一个可视化的仿真方法由这些流程:1)数据收集,2)RNAPM控制,3)训练,4)非线性近似。第四节提供了仿真测试和结果和第五节的重点是结论和未来的项目。 2.气动人工肌肉 如今,McKibben气动人工肌肉已经成为最常用的执行机构在研究人员构建机器人手臂由于低成本,建设舒适和优于经典的致动器。 研究人员喜欢Tondu[1],骑手[3],Situm[6],崔[7]和斯莱姆[9],Lezama[11]的[10]和迪亚兹在那些使用这种类型的传动装置,由一个内部充满压缩空气胶管,纤维编织成网覆盖着。末端有一个严格的,封闭的连接器之一,那里的肌肉施加一种外在的力量,而另一端一个连接器,允许压缩空气的入口;这样,内心的橡皮管合同或延伸,很像生物肌肉[3]。迪亚兹[11]和Tondu[2]认为,人造肌肉的行为紧密模拟人类的肌肉。图1描述了气动人工肌肉致动器的结构。 气动人工肌肉致动器的结构。气动人工肌肉用来模拟RNAPM Lezama提出的控制是一个[10],描述物理特性如气动人工肌肉的物理特性。