02传感器联合标定与感知融合（融合篇）.pdfVIP

传感器联合标定与感知融合（融合篇） 一：背景扯皮 上一篇哔哔了传感器联合标定的相关内容，针对场景主要是Targetless ，其中 应用到了一些数据融合的知识点，如图像点云配对等。这一篇就专门来叨叨一下 融合的那些事。 所谓融合，就是把多种不同的元素融合在一起，使其和谐相处。那么感知融 合就是把各种传感器形成的各类数据融合在一起，从而达到最佳的探测效果。融 合可以看做是一套复杂的系统，为啥非要把各种传感器数据融合在一起呢？上一 篇已经做了简单的介绍，这里在大概描述一下。 摄像头是2D 视觉技术，可以用来传达物体的色彩和形状信息，车载智能摄 像头可以输出目标的边框、车道线位置、交通灯和标志状态。摄像头成本较低， 但其对自然环境的要求较高，如夜间的识别效果会比白天差。 激光雷达使用光探测和测距，生成点云数据，可以用来探测几乎所有的障碍 物，夜间工作也基本不受影响。但激光雷达成本较高，且在雾霾下探测效果大大 打折。 毫米波雷达可以探测远距离障碍物，几乎不受自然环境的影响。但目前毫米 波精细度不够，而且无法对障碍物进行分类。 下图给出了摄像头、激光雷达、毫米波雷达的优缺点。 图1 三种传感器的优缺点 从图1