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平面连杆机构铰链四杆机构的基本型式和特性铰链四杆机构有整转副的条件铰链四杆机构的演化平面四杆机构的设计音乐欣赏总目录单击……单击……单击……导 论平面连杆机构——平面连杆机构 将若干个构件用低副联结起来并作平面运动的机构，也称低副机构。铰链四杆机构 缝纫机针机构 夹紧机构 分目录上一张铰链四杆机构特点及应用——运动副为面接触，压强小， 承载能力大，耐冲击。运动副的形状简单、规则， 容易制造，而靠其本身的 几何封闭来保证构件运动， 结构简单, 工作可靠。构件可以很长，用于远距离 的操作。如挖掘机、自行车车闸。可以实现不同的运动规律和 特定轨迹要求。分目录上一张返 回铰链四杆机构特点及应用——用于实现远距离操作及受力大 挖掘机 分目录上一张铰链四杆机构特点及应用——用于受力大 破碎机返 回分目录上一张铰链四杆机构特点及应用——用于实现各种不同的运动规律要求 返 回返 回分目录上一张铰链四杆机构特点及应用——实现给定轨迹 搅拌机 分目录上一张单击……铰链四杆机构基本类型及应用—— 铰链四杆机构 全部运动副为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本型式。分为：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构曲柄：与机架相联并且作整周转动的构件；连杆：不与机架相联作平面运动的构件；摇杆：与机架相联并且作往复摆动的构件；机架：支承传动零件曲柄、摇杆—连架杆。分目录上一张铰链四杆机构基本类型及应用——曲柄摇杆机构分目录上一张单击……铰链四杆机构基本类型及应用——曲柄摇杆机构的类型及应用颚式破碎机构分目录上一张铰链四杆机构基本类型及应用——曲柄摇杆机构的类型及应用雷达天线机构搅拌机机构分目录上一张 惯 性 筛铰链四杆机构基本类型及应用——双曲柄机构平行双曲柄机构分目录上一张铰链四杆机构基本类型及应用——双曲柄机构的类型及应用分目录上一张铰链四杆机构基本类型及应用——双摇杆机构的类型及应用分目录上一张铰链四杆机构基本类型及应用——双摇杆机构的类型及应用分目录上一张摆角? , 时间 t1摆角? , 时间 t2铰链四杆机构运动特性——曲柄摇杆 因?1＞?2且曲柄匀速，所以，t1 t2 , 速度 v2 v1 ，摇杆具有急回运动的特性。即曲柄匀速转动时, 通常把摇杆往复摆动速度快慢不同的运动称为急回运动。分目录上一张铰链四杆机构运动特性—— 四杆机构从动件空回行程平均速度与工作行程平均速度的比值称为行程速比系数，用 K 表示：（2—1）（2—2）因此 （1）当 ? = 0，k = 1，机构无急回作用。（2）当 ? 0，k 1，机构有急回作用。分目录上一张有效分力力P有害分力铰链四杆机构运动特性—— 压力角和传动角压力角? : 从动件在Ｃ点的受力F 的方向 与速度 Vc 方向所夹的 锐角，称机构在此位置 的压力角。 压力角α越小，推动机械运动的有效分力越大，所以压力角越小越好。 传动角γ ：压力角的余角。分目录上一张? min ? 40°? min ? 50°大功率机械：铰链四杆机构运动特性—— 传动角? 越大，推动机械运动的有效分力越大，所以传动角越大越好。当连杆BC与摇杆CD的夹角? 90 ?时：? ? ?； 当连杆BC与摇杆CD的夹角? 90 ?时：? ?180 °- ?。 为保证机构传动性能良好，设计时通常应使：? min 的位置如图 2 - 7： 曲柄与机架共线的位置之一。分目录上一张铰链四杆机构运动特性—— 死点位置死点位置：从动件的传动角 ? 等于零时机构所处的位置。 在左图中，当主动件摇杆CD位于两个极限位置时，从动件曲柄AB的传动角为零，机构此时处于死点位置。分目录上一张单击……铰链四杆机构运动特性——克服死点的措施：① 利用惯性,如飞轮。② 采用几套相同的机构错位。 ③ 利用虚约束,如蒸汽机车中的平行四边形机构。分目录上一张铰链四杆机构运动特性——死点的应用　　分目录上一张铰链四杆机构运动特性——飞机起落架机构　分目录上一张单击……铰链四杆机构运动特性——死点的应用分目录上一张即：b≤(d－a)＋c a＋b≤c＋d　　(2—4)　c≤(d－a)＋b a＋c≤b＋d　　(2—5)铰链四杆机构有整转副的条件—— 铰链四杆机构有整转副的条件： 曲柄整周转动，曲柄AB必须顺利通过与机架AD共线的两个位置AB1和 AB2。当曲柄处于AB1时，形成三角形B1C1D。根据三角形任意两边之和必大于（或等于）第三边定理可得：　当曲柄处于AB2时，形成三角形B2C2D。同理可得： a＋d≤b＋c(2—6)分目录上一张即①　当时：铰链四杆机构有整转副的条件——将式（2－4）、（2－5）、（2－6）两两相加可得： 结论: 1）最短杆与最长杆的长度和应小于或等于其