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第三节 矩阵乘法与线性变换坐标变换1线性变换2线性变换的矩阵3一、坐标变换1. 平移变换 若空间平移量为(tx, ty, tz)，则平移变换为zP’(x’,y’,z’)?P(x,y,z)yx补充说明：点的平移、物体的平移、多面体的平移、逆变换一、坐标变换2. 绕坐标轴的旋转变换 三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了需要指定旋转角外，还需指定旋转轴。 若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上只在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就可以直接推出三维旋转变换矩阵。 规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。 一、坐标变换2. 绕坐标轴的旋转变换（1）绕 z 轴旋转yxzz（2）绕 x 轴旋转yxx（3）绕 y 轴旋转zy一、坐标变换2. 绕坐标轴的旋转变换绕 z 轴旋转绕 x 轴旋转绕 y 轴旋转二、线性变换1、线性变换的定义 设V为数域P上的线性空间，若变换 满足：则称　为线性空间V上的线性变换. 二、线性变换2、 线性变换的简单性质1． 为V的线性变换，则 2．线性变换保持线性组合及关系式不变，即 若 则3．线性变换把线性相关的向量组的变成线性相关的向量组. 即若 线性相关，则 也线性相关.注意：3的逆不成立，即 线性无关， 未必线性无关. 二、线性变换3、线性变换的运算-乘法1．定义 设 为线性空间V的两个线性变换，定义它们的乘积为：则 　 也是V的线性变换.２．基本性质 （1）满足结合律： （2）　　　　　　，E为单位变换 （3）交换律一般不成立，即一般地，二、线性变换3、线性变换的运算-加法1．定义 设 为线性空间V的两个线性变换，定义它们的和 为：2．基本性质 （1）满足交换律： （2）满足结合律： （3）0为零变换. （4）乘法对加法满足左、右分配律：二、线性变换3、线性变换的运算-数乘1．定义 设　 为线性空间V的线性变换，　　　定义 k 与 的数量乘积 为则　 也是V的线性变换.2．基本性质二、线性变换4、 线性变换的逆1．定义设　 为线性空间V的线性变换，若有V的变换　使,则称　 为可逆变换，称　为　的逆变换，记作2．基本性质 (1) 可逆变换　 的逆变换　　也是V的线性变换. (2)线性变换　可逆　　线性变换　是一一对应. 二、线性变换4、 线性变换的逆 (3) 设　　　　是线性空间V的一组基，　为V的线性变换，则　可逆当且仅当 线性无关. (4) 可逆线性变换把线性无关的向量组变成线性无关的向量组.三、线性变换的矩阵设　　　为数域F上线性空间V的一组基， 为V的线性变换. 基向量的象可以被基线性表出,设用矩阵表示即为其中 矩阵A称为线性变换　在基　　　　　 下的矩阵. 三、线性变换的矩阵定理: 设　　　　为数域P上线性空间V的一组基，在这组基下，V的每一个线性变换都与　　 中的唯一一个矩阵对应，且具有以下性质： ① 线性变换的和对应于矩阵的和； ② 线性变换的乘积对应于矩阵的乘积； ③ 线性变换的数量乘积对应于矩阵的数量乘积； ④ 可逆线性变换与可逆矩阵对应，且逆变换对应于逆矩阵.三、线性变换的矩阵定理:设线性空间V的线性变换T 在两组基(Ⅰ) (Ⅱ)下的矩阵分别为A、B，且从基(Ⅰ) 到基(Ⅱ)的过渡矩阵是P，则三、线性变换的矩阵三、线性变换的矩阵例1. 设 T 为 上的线性变换， ， 求 T 在基下的矩阵.三、线性变换的矩阵解：三、线性变换的矩阵例2. 设 T 为R3上的变换， (1) 证明： T 为 R3上的线性变换；下的矩阵. (2) 求 T 在基三、线性变换的矩阵