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以DSP和FPGA技术为基础的伺服控制系统设计详解 在大型光电跟踪设备中由于跟踪算法复杂，分系统众多，要求伺服控制模块不仅精度高、速度快、可靠性强，而且要有丰富的外围总线接口。考虑可靠性，选用PCI04PLUS总线及（CAN）总线作为系统外部总线。PC104PLUS总线以针孔堆叠方式组成。具有结构紧凑、抗震性能好等优点，可以在恶劣的环境下正常工作，应用于工控机领域。其与PCI总线标准兼容，可用于中高速数据传输。CAN总线符合可嵌入式结构的先进设计思想。最早应用于汽车电子中，由于其良好的工业抗干扰能力，近几年广泛应用在工业控制和军用装备方面。考虑精度和速度，主控制器选用TMS320F2812A芯片。其作为专用于电机控制方面的高端（DSP）产品，具有高速度、高精度等优点，广泛应用于复杂伺服控制领域。以PC104PLIUS和CAN为总线接口，DSP为核心处理芯片，FPGA设计前端预处理电路及接口。此结构的伺服控制系统具有处理速度快、精度高、可靠性强等特点，并有良好的扩展性和兼容性。 1系统构成 对于传统工控机来说外设资源有限，必须扩展各种接口电路，控制程序复杂可移植性差。TMS320F2812A作为伺服控制的专用芯片运算能力强，外部资源有中断控制、AD转换、串口通讯等，非常适用于伺服控制。并且其集成了2个伺服运动控制事件管理器，把AB码数据回馈、计时器、PWM波形产生集成于一个事件管理内，只需DSP的CUP简单控制就可以实现闭环伺服控制。TMS320F2812A内核（时钟）为150MHz，采用哈佛总线结构，处理速度较快。并且其总线资源丰富，除了传统的串口总线和HIP总线外，还有区域网CAN总线，可以方便的嵌人整个系统，有很强的扩展性。 为了适应未来大型光电跟踪设备伺服控制要求，整个系统应该具有较高的处理速度和可靠的外围总线接口。在伺服控制模块上采取：PC104PLUS总线（低速ISA总线和高速PCI总线）+FPGA预处理+DSP核心处理器，这样的结构可以满足系统对处理速度和外围接口的要求。此结构首先基于PC104PLUS总线，符合PC104总线标准，通用性强可以集成于工控机箱中。主控芯片TMS320F2812A保证伺服控制的速度和精度，并通过FPGA作为数据的预处理模块，同时为其他系统预留通讯接口，具有扩展性强、适应性强的特点。系统组成如图1所示。 2PC104PLUS总线 PC104是一种专门为嵌入式控制而定义的工业控制总线。PC104PLUS是其增强版本，主要增加了可适应高速数据传送的PCI总线，并兼容原有总线。其主要特点为：小尺寸结构；堆栈式连接；模块化结构扩展性强；功耗低；适于制作高密度、小体积、便携式测试设备，在军用设备上有着广泛的应用。PC104作为系统总线，实际上是由ISA总线和PCI总线两部分组成的。对于低速ISA总线来说，可以在FPGA中运用逻辑运算编写总线时序，对于高速PCI总线，编写总线时序的难度比较大。一般有两种解决方法：（1）购买IP核在FPGA内部实现PCI总线逻辑；（2）运用专用PCI总线驱动芯片，如PCI9054等。本方案中采用的是第二种方法，即采用PCI专用驱动芯片PCI9054。PCI9054是PLX公司生产的PCI总线接口芯片，满足PCI2．0协议，有三种工作模式，很方便实现系统内部总线和外部PCI总线的衔接。设计示意图如图2所示。 设计PCI9054工作于从模式下，PCI9054相对FPGA来说是主设备。当工控计算机对模块执行操作命令时由PCI9054产生相应的读写时序，FPGA根据该命令时序来控制数据总线的打开、关闭从而实现工控机和主控芯片TMS320F2812A之间的通讯。其状态机如图3所示，此状态机满足单周期传输的时序同时兼顾突发和（DMA）传输时序。 3主控芯片TMS320F2812A TMS32OF2812A数字信号处理器是在F24xx系列的基础上开发的高性能定点芯片，TMS320812A芯片其内部主频达到150MHz，处理性能达到150MIPS，片上包含高速FLASH和S（RAM），采用哈佛结构的流水线结构。外部集成了灵活可靠的运动控制模块EVA和EVB、12位AD转换模块，通讯模块包括：2路异步串口，1路CAN总线，一路S（PI）同步串口通。完全可以单芯片实现高精度伺服控制。为达到大型光电跟踪系统多伺服控制的要求，需要多个分系统协调控制，并联系统伺服控制不可缺少。设计提供嵌入式CAN总线作为总线的可扩展结构。CAN总线符合可嵌入式结构的先进设计思想。近几年广泛应用在工业控制和军用装备方面。其传送速度达到1Mbps，只要设置握手协议可以在总线上自由裁减设备，使系统集成化、模块化，非常有利于系统扩展。如图4所示，系统A和系统B为包括（编码器）的独立伺服系统。CAN总线作为系统总线协