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单级倒立摆LQR控制 1、建模 在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和 匀质杆组成的系统，如下图所示。 其中: M小车质量 m摆杆质量 b小车摩擦系数 l摆杆转动轴心到杆质心的长度 I摆杆惯量 F加在小车上的力 x小车位置 ?摆杆与垂直向上方向的夹角 0摆杆与垂直向下方向的夹角（考虑到摆杆初始位置为竖直向下） 采用牛顿动力学方法可建立单级倒立摆系统的微分方程如下： (M m)X bX ml二 cos)- ml扌 sin - F (I ml2)# mglsi- -mlXcos- 倒立摆的平衡是使倒立摆的摆杆垂直于水平方向倒立，所以假设 ■ ■- 为足够小的角度，即可近似处理得： cos：=T，sin ^ - - ■， 2 =0。 用u来代表被控对象的输入力F,线性化后两个方程如下: (I ml2)卄 - mgl mlX(M m)X「bX ml = u 取状态变量:一町「0〕X2 取状态变量: 一町「0〕 X2 X3 X X 二 即摆杆的角度和角速度以及小车的位移和速度四个状态变量。 则系统的状态 方程为: TOC \o 1-5 \h \z . mgl (M +m) —ml X2 2 x1 2u l(M +m) +Mml I (M +m) +Mml X3 = X4 m2gl m2gl2 xi 2 u I(M m) Mml I (M m) Mml 将上式