电力传动与控制系统课件：第八章 电力传动系统的数字控制方法.pptVIP

8.2数字控制系统中的数字运算方法 一、数字式PID调节器 P调节器 I调节器 只需要本次采样数据 需要上次输出数据 本次采样数据 8.2数字控制系统中的数字运算方法 一、数字式PID调节器 PI调节器 需要上次输出数据 本次采样数据 上次采样数据 8.2数字控制系统中的数字运算方法 一、数字式PID调节器 PID调节器 需要上次输出数据 本次采样数据 上两次采样数据 2.数字PID调节器的饱和抑制算法 （1）积分分离法：e(t)较大时不积分。 （2）遇限消弱积分法：控制量进入饱和区后，只执行消弱积分项的累加，而不进行增大积分项的累加；方法是根据上一步控制器的输出以及e(t)的正负决定算法。 一、数字式PID调节器 3.数字PID调节器的干扰抑制算法 （1）四点微分法 一、数字式PID调节器 取得略小于设计值，然后使用本次采样误差和前3次采样的误差求平均值，即 四点微分法实质上是在微分运算中增加了软件滤波的内容。 加权求和得到差分项 PID控制器为 3.数字PID调节器的干扰抑制算法 （2）给定值突变时的改进算法 一、数字式PID调节器 发生突变时忽略 - 二、数字采样中滤波方法 a. 随机性干扰信号， 由工作环境的干扰源在引线上作用引起。 特点：波形不规则，非周期性，随机性。 b. 定频率的信号脉动， 控制方法本身引起的脉动， 例如：对于采用PWM调制波控制的电机系统，在采样的电流信号中会含有脉动成分。 c.变频率的信号脉动，例如速度传感器的噪声，电压型电子换向电机在换向时引起的电流脉动等，都会与电机转速成比例。 滤波器有硬件滤波器和软件滤波器： 硬件滤波器：最常见的是RLC电路构成的低通滤波器； 软件滤波器：应用一定的算法来消除采样数据中干扰、噪声。 二、数字采样中滤波方法 1.平均值滤波法 平均值滤波法是将当前的采样数据与在此之前采集的共m个数据求平均值来作为当前采样结果。 加权平均值滤波法 最新采样数据采用最大的权值，其它依次减小 。 8.2数字控制系统中的数字运算方法 2．中位值滤波法 采样的m个数据按大小顺序排列后将其分为3组。 舍去最大的一组和最小的一组， 居中的一组数据求平均值。 对于m=3的情况，则取中间值作为滤波器的输出，且称为中值滤波。 二、数字采样中滤波方法 适用于偶然因素引起的波动，以及采样开关、A/D变换等引起的尖峰干扰。 二、数字采样中滤波方法 3．限幅滤波法 对于存在大的随机干扰、采样电路不稳定的情况，会使采样值远离实际值。对于这种情况需要使用限幅滤波方法。 c.限速滤波法 b.相对限幅滤波法 a.使用上下限值的限幅滤波法 8.2数字控制系统中的数字运算方法 二、数字采样中滤波方法 4．惯性滤波法 惯性滤波法是基于连续系统的RC电路的滤波原理，将其用软件来实现的滤波算法。由RC电路的连续系统传递函数 数字滤波器 为滤波系数 三、计算机定点控制的数字描述 运算中的数据格式与数值转换方法 物理标幺化： 将各种物理量转换到同一量值范围。 电动机一般以额定值为标幺化基值。 软件数值的表示方法： 根据系统中各种物理量的最大值与额定值之比，确定标幺值的最大值，再根据最大标幺值来确定运算软件中数值的整数位数与小数位数。 x.y----x位整数，y位小数, zs为软件数值，zpu为软件标幺值，z为实际物理量数值，zN为物理量的额定值 软件数值：zpu=z/zN?zs=2y.zpu=2y.z/zN 实际物理量数值：z=2-y.zs.zN 三、计算机定点控制的数字描述 2. 交流电流采样的数据格式与数值转换 霍尔器件（LEM类型）传感器 电流正负交变?传感器输出信号也正负交变的 DSP内部集成的A/D转换器要求输入信号0-5V，故需要在模拟量输入端增加信号转换电路。 传感器输出最大信号转换到±2.5V的范围，再将电位提升到（2.5 ± 2.5）。 10位A/D转换器，采样数据变化范围-512-511，反应的电流信号-Imax至Imax。 Ib标幺化的基准值 例：某电流经A/D转换器采样得到的二进制数为Iad，则4.12格式的数值为I4.12=Kc*Iad。 4.12格式溢出?8.8格式 三、计算机定点控制的数字描述 3.转速采样数据格式与数值转换 光电码盘：电动机运转中输出两路正交的串行脉冲信号A与B，设光电码盘旋转一周，A与B分别为1024个脉冲。若将A与B信号进行逻辑异或，可以得到2048个脉冲，即N=2048.若将其输入到TMS320C240的WEP单元，QEP能够检出上