电机控制技术：第2章 电气传动系统的动力学.pptVIP

电气传动系统动力学 电气传动系统动力学 * 本章内容 电气传动系统的运动方程式 负载转矩和飞轮矩的折算 电气传动系统的负载特性 电气传动系统的稳定运行条件 电气传动系统动力学 * 2.1 电气传动系统的运动方程式 拖动系统的负载与电机轴直接相连，负载转速与电动机的转速相同 作用在电动机轴上的转矩有电动机的电磁转矩T（Nm）和负载转矩TL（Nm） 电磁转矩的正方向与转速n(r/min)的正方向相同，负载转矩的正方向与转速n(r/min)的正方向相反 图2.1 单轴电气传动系统 电气传动系统动力学 * 根据旋转运动系统的牛顿的牛顿第二定律，有： （2－1） 式中： J为旋转系统的转动惯量，单位为：Nms2； Ω为转子旋转机械角速度，单位为：rad/s； 为转子旋转的机械角角速度，单位为：rad/s2; 电气传动系统动力学 * 转动惯量J是物理学中常用的物理量，工程上常用飞轮矩GD2（Nm2）来表示系统的机械惯性。 （2－2） 式中： m为系统转动部分的质量，单位为Kg； ρ为系统转动部分的转动惯性半径，单位为m； g为重力加速度，g=9.8m/s2； 电气传动系统动力学 * 转速与旋转机械角速度间的关系为： （2－3） 将（2－2）和（2－3）代入（2－1）式后，得电气传动系统（或电气传动系统）得运动方程式为： （2－4） 电气传动系统动力学 * 从（2－4）式可以看出，电气传动系统得运动状态式由电动机轴上的两个转矩T和TL来决定的。 T-TL0，即TTL时，dn/dt0，系统加速； T-TL0，即TTL时，dn/dt0，系统减速； T-TL=0，即T=TL时，dn/dt=0，系统处于速度不变化状态； 因此（T-TL）又称为动态转矩或加速转矩。 电气传动系统动力学 * 2.2 负载转矩和飞轮矩的折算 折算的原则 旋转运动系统的折算 平移运动系统的折算 升降运动系统的折算 电气传动系统动力学 * 问题的提出 生产实际中，许多生产机械为了满足工作的需要，工作机构的速度往往与电机的转速不同，这样电动机与工作机构之间需要加装变速结构，如：皮带，齿轮或涡轮蜗杆变速等。这样的拖动系统成为多轴拖动系统，如图2.2所示。 图2.2 多轴电气传动系统 电气传动系统动力学 * 但在电气传动系统中，我们仅仅关心电动机，因此没有必要详细研究每一根轴上的问题，而只需把工作机构与传动机构合起来等效为负载即可，等效为单轴电气传动系统，用电气传动系统的运动方程式来对系统的运动进行研究了。 如何等效呢？ 电气传动系统动力学 * 2.2.1 等效原则 转矩折算的原则：传递的功率相等的原则； 假定工作机构上的负载转矩为Tm，折算到电动机轴上的负载转矩为Tmeq，不考虑传动机构的损耗时，则有： （2－5） 则有： （2－6） 电气传动系统动力学 * 考虑传动机构的损耗时，负载转矩的则算值为： 电动状态： （2－6） 发电状态： （2－7） 电气传动系统动力学 * 飞轮矩折算的原则：折算前后系统存储的动能不变。 水平移动物体的动能： （2－8） 旋转运动物体的动能： （2－9） 电气传动系统动力学 * 2.2.2 多轴旋转运动 电气传动系统动力学 * 电气传动系统动力学 * 2.2.3 平移运动 图2.3 刨床传动系统 电气传动系统动力学 * 2.2.4 升降运动 图2.4 起重机传动系统 电气传动系统动力学 * 电气传动系统动力学 * 2.3 电气传动系统的负载特性 拖动系统的负载特性是指生产机械的负载转矩与转速之间的关系 恒转矩负载特性 风机泵类负载特性 恒功率负载特性 电气传动系统动力学 * 2.3.1 恒转矩负载特性 特点：负载转矩TL恒定不变，与负载速度nL无关。 反抗性负载 特点：负载的方向与运动方向始终相反，为反抗运动的制动性转矩； 示例：机床平行移动的刀架，轧钢机，地铁等 位能性负载 特点：负载转矩的方向始终不变，与转速方向无关； 如：电梯，起重机等 电气传动系统动力学 * 电气传动系统动力学 * 2.3.2 风机泵类负载特性 特点：负载转矩与转速的平方成正比 示例：叶轮式水泵、风机等 电气传动系统动力学 * 2.3.3 恒功率负载 特点：负载的转矩与