电力传动与控制系统课件：第九章 PWM控制的直流调速系统.pptVIP

9.4脉宽调制的直流调速系统的控制与特性 双极式PWM控制 当ρ=0时，电流脉动量最大，为 第七章 直流电动机PWM调速系统 9.4.2 电流与转速的脉动特性 例子：某直流调速系统（单极性） 可以求得 如果 第七章 直流电动机PWM调速系统 9.4脉宽调制的直流调速系统的控制与特性 9.4.2 电流与转速的脉动特性 9.4.3开关损耗与开关频率 第七章 直流电动机PWM调速系统 第七章 直流电动机PWM调速系统 3闭环调速系统静特性 1．PWM控制直流电动机开环系统的机械特性 电枢电流连续时，电枢两端的平均电压 电枢内平均电流 平均电磁转矩 电枢回路电感两端平均电压 为零 第七章 直流电动机PWM调速系统 2．直流电动机闭环调速系统的静特性 3闭环调速系统静特性 图9-17 单闭环调速系统稳态传递函数 闭环系统的静特性 第七章 直流电动机PWM调速系统 3.开环机械特性与闭环静特性比较 (1)在相同的负载扰动下，两者的角速度降分别为 (2)在相同的 时，闭环系统静差率比开环系统要小得多 (3)在相同的静差率时闭环系统的调速范围要大得多 3闭环调速系统静特性 ＝ 第七章 直流电动机PWM调速系统 4 系统的动态结构 4.1单闭环调速系统 电枢回路的电压方程 运动方程式 单闭环调速系统的动态结构 当速度调节器ASR使占空比 H型桥式电路要到下一个周期才能使 改变，可以看作一个滞后环节，其延时不超过一个脉冲周期 改变时， 第七章 直流电动机PWM调速系统 4.2双闭环调速系统 4 系统的动态结构 电流(转矩)、转速双闭环控制 第七章 直流电动机PWM调速系统 4.3无静差调速系统 4 系统的动态结构 调节器可以采用比例(P)调节器、积分(I)调节器、比例积分(PI)调节器、比例积分微分(PID)调节器 速度调节采用带有积分(I)的调节器，例如PI调节器，图7.13中速度调节器(ASR)的运算规律为 ＝0时， 才能达到一种稳态，从而使系统达到稳态。 无静差系统 第九章 直流电动机PWM调速系统 思考题与习题 9.1 如何通过PWM控制来实现直流电动机的调速？ 9.2 PWM的频率如何选择？ 第三篇 数字控制的直流调速系统 第九章 PWM控制的直流调速系统 9.1 PWM 控制调速系统的特点 直流电力传动系统使用PWM控制方法，与晶闸管可控整流方法比较，性能上有以下特点(4个) 。 (2) 由于开关频率高，电枢电流仅依赖于电动机本身的电感就能连续，不需要增加饱和电抗器，减少了电机损耗。 第七章 直流电动机PWM调速系统 (1) 由于开关频率高，系统频带宽，快速响应性能好，动态抗干扰性能强。新开发的MOSFET开关速度可达到几十千赫芝，IGBT开关速度也可达到30kHz。 9.1 PWM 控制调速系统的特点 直流电力传动系统使用PWM控制方法，与晶闸管可控整流方法比较，性能上有以下特点(4个)。 (3) 电机低速时电流脉动小，即转矩脉动小，稳速精度高，调速范围大。特别是双极式PWM变换器，调速范围可达20000左右。 (4) 主电路结构简单，MOSFET与IGBT都开发有多种驱动集成模块。并且由于功率器件工作在开关状态，而使功率电路功耗小，其效率可达到90%以上。 第七章 直流电动机PWM调速系统 第七章 直流电动机PWM调速系统 脉宽调制变换器（单极和双极不可逆PWM以及可逆PWM直流电动机驱动电路） 脉宽调节的直流传动系统特性分析 闭环调速系统静特性 动态结构 9.2 直流电动机不可逆PWM功率变换器 （电压不能反向，电机不能反转，电流不能反向，无制动功能） Ub高电平(t1) ：VT管ON ，电流Ia从电源正端→晶体管VT →电机M →电源负端，电流上升 Ub低电平(T-t1)：VT管OFF，电机M →二极管VD →电机(续流过程)，电流下降 t t 1 T U s U d E a I a 0 U,ia _ I a + VD VT U b M U s 电流不能反向 无制定作用 实质上：采用了全控式电力晶体管的直流斩波器 滤波 释放电感储能的续流 + — 1 2 第七章 直流电动机PWM调速系统 一、不可逆的PWM直流电动机驱动电路 电动机得到的平均电压为 称为占空比 9.2 直流电动机不可逆PWM功率变换器 （电压不能反向,电机不能反转，电流不能反向,无制动功能） t t 1 T U s U d E a I a 0 U,ia _ I a + VD VT U b M U s