电力传动与控制系统课件：第十章 数字控制的直流调速系统的设计.pptVIP

第三篇 数字控制的直流调速系统 第十章 数字控制的直流调速系统的设计 第十章 数字控制的直流调速系统的设计 微处理器完成部分 数字量 功率电子、电机、传感器完成部分 模拟量 直流电力传动系统使用计算机控制，可以大大改善系统的综合性能。 中小功率直流电动机控制系统---功率驱动多采用PWM脉宽调制方法，IGBT、MOSFET功率开关器件 控制功能简单，可用新型单片机来实现 9098、80C196KB/KC等，产生PWM信号，含有A/D转换器----集成芯片。 计算机控制器 参 考 量 被控 制量 比较 调节器 零阶 保持器 功率放 大电路 直流 电动机 测量 传感器 A/D 变 换器 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 连续系统的工程设计方法因方法简单，使用方便，得到了广大工程技术人员的欢迎。 计算机控制的直流调速系统仍可以使用连续域的工程设计方法 步骤： （1）应用连续域工程设计方法求出调节器； （2）对调节器进行离散化处理； （3）变换为差分方程进行计算机的编程。 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 单闭环调速系统 由微处理器、功率电路、电动机、测速传感器组成 微处理器功能： (1) 给定信号和反馈信号采样；(2)给定信号和反馈信号比较；(3)速度调节器(ASR)计算；(4)PWM信号发生(零阶保持功能)。 一、数字式单闭环直流调速系统的数学模型 零阶保持器、PWM功率放大、直流电动机、信号滤波 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 一、数字式单闭环直流调速系统的数学模型 连续系统 数字系统 比较 直流电动机 PWM功率放大： 传递函数相同 (2)功率放大环节 晶闸管装置： 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 一、数字式单闭环直流调速系统的数学模型 连续系统 数字系统 比较 (3)零阶保持器 连续系统：无 数字系统 Ts为采样周期，远小于连续系统的晶闸管整流的时间常数 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 一、数字式单闭环直流调速系统的数学模型 连续系统 数字系统 比较 (4)反馈环节 连续系统(滤波)：α 数字系统(滤波)：1 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 一、数字式单闭环直流调速系统的数学模型 连续系统 数字系统 比较 (5)速度调节器ASR 连续系统：PID 数字系统： 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 借助已有的连续系统的工程设计方法，然后将调节器离散化形成差分方程的形式。在闭环系统中，电动机的最大控制电压应为电动机的额定电压，因此应使用具有限幅功能的PI（或PID）调节器。 二、单闭环直流调速系统的设计 系统的控制对象 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 二、单闭环直流调速系统的设计 系统控制对象 PI调节器 使 得到典型I型系统 首先在连续域用工程设计方法进行 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 若 连续域的闭环传递函数为 (1)设计为典型Ⅰ型系统 (2)设计为典型Ⅱ型系统 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 最小峰值设计方法 首先选择中频带参数h PI调节器放大系数 二、单闭环直流调速系统的设计 2.PI调节器的离散化 后向差分变换法 双线性变换法 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 三、设计示例与性能分析 后向差分变换法 双线性变换法 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 三、设计示例与性能分析 电压变化过程 转速变化过程 单闭环调速系统—电压限幅 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 10.1 PWM控制的单闭环调速系统的设计 不同的KN 和阻尼系数下仿真的转速阶跃响应曲线，显然超调量明显减小 图10-4 不同阻尼系数下的转速响应曲线 10.2PWM控制的双闭环调速系统的设计 图10-5 PWM控制的双闭环调速系统的结构框图 10.2.1 PWM控制双闭环调速系统的动态模型 需要微处理器 完成的计算 电流调节器 ACR 速度调节器 ASR 10.2PWM控制的双闭环调速系统的设计 10.2.2数字式双闭环直流调速系统的设计 10.2PWM控制的双闭环调速系统的设计 电流滤波器动态模型为 为滤波后的给定电流和反馈电流。 图10-7数字控制的双闭环调速系统电流环动态模型 电流环校正为典型I型系统 10.2PWM控制的双闭环调速系统的设计 10.2.2数字式双闭环直流调速系统的设计 2.转速调节器设计 电流环闭环传递函数可以近似为一阶惯性环节 转速滤波器动态模型 滤波后的给定转速和反馈转速 图10-8 数字控制双闭环调速系统的转速环动态模型 10.2PWM控制的双闭环调速系统的设计 10.2.2数字式双闭环直流调速系统的设计 2.转速调节器设