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Harbin Institute of Technology 综合课程设计Ⅱ报告 题目： SCARA工业机器人设计 院系：机电工程学院 班级： ******* 姓名： **** 学号： *********** 指导教师： *** 哈尔滨工业大学 2017 年 10 月 26 日 综合课程设计（Ⅱ） 目录 第 1 章 SCARA 机器人简介 1 第 2 章 SCARA 机器人的总体设计 3 2.1 SCARA 机器人的驱动方式 3 2.1.1 液压驱动 3 2.1.2 气压驱动 4 2.1.3 电力驱动 4 2.2 SCARA 机器人驱动方式的确定 . 6 2.3 SCARA 机器人的减速器选择 7 2.4 SCARA 机器人传动机构的对比与分析 7 2.5 SCARA 机器人机构杆件参数初定 9 2.6 SCARA 机器人运动空间计算 10 2.7 SCARA 机械臂材料初定 14 第 3 章 SCARA 机器人关节元件设计计算 16 I 综合课程设计（Ⅱ） 3.1 滚珠丝杆滚珠花键的计算及选型 16 3.1.1 计算滚珠丝杆花键的负载 16 3.1.2 计算滚珠丝杠花键的转速 17 3.1.3 螺母的选择 17 3.1.4 计算滚珠丝杠花键的最大动载荷 17 3.1.5 刚度的验算 18 3.1.6 计算传动效率 19 3.1.7 滚珠丝杠花键选择 19 3.1.8 滚珠丝杠花键驱动电机的选择与计算 20 3.2 3 轴同步齿形带的设计与选型 21 3.2.1 确定同步齿形带的计算功率 22 3.2.2 选定带型和节距 23