SLAM激光点云整体精配准位姿图技术.docx

摘要：基于同步定位与制图（simultaneous localization and mapping，SLAM）技术的激光扫描系统具有成本低、效率高的优点，近年来在测绘领域得到了广泛关注。虽然基于SLAM技术的激光扫描系统能够实现实时数据获取，但该数据获取方式难以保证点云精度，不同位置获取的同一地物的点云存在位置不一致。为了提高该类系统所获点云精度，本文提出一种分层次点云全局优化方法。该方法首先通过“点-切平面”迭代最近邻算法对重叠点云进行配准，形成扫描系统轨迹间的约束；然后构建位姿图对轨迹进行优化，利用优化后的轨迹对点云进行修正。算法通过将优化过程分解为局部和整体两个层次以提高计算效率。试验