电力传动与控制系统课件：第六章 多环控制的晶闸管直流调速系统.pptxVIP

单击此处添加标题;6.1 转速、电流双闭环调速系统及其静特性;;目的: 为实现系统的快速启动、升速或降速，必须充分利用电动机的过载能力，即在过渡过程中保持电动机电枢电流为最大允许值Iamax。而到达稳态转速时，电流应立即降下来，使转矩和负载相平衡。 主电路电感的影响?电流Ia不能突跳。 加快过渡过程或称获得最佳过渡过程的关键是保持电流最大值Iamax的恒流过程。根据反馈控制规律，采用电流负反馈闭环控制，可进似地保持Iamax恒定不变。 关键问题：如何满足正常负载时的速度调节，还要在过负载时进行电流调节。 采用两个调节器，分别调节主要被调量转速和辅助被调量电流，以转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管触发装置，二者之间实行串级连接。;最佳过渡过程-最小时间控制;单环调速系统能够满足静态性能s、D，PI调节器实现无静差;为了实现转速控制，采用速度反馈。;转速、电流双闭环系统;一、转速电流双闭环调速系统原理;一、转速电流双闭环调速系统原理;一、转速电流双闭环调速系统原理;一、转速电流双闭环调速系统原理;二、双闭环调速系统动态数学模型;;三、双闭环系统的启动过程（三个阶段）;三、双闭环系统的启动过程（三个阶段）;三、双闭环系统的启动过程（三个阶段）;三、双闭环系统的启动过程（三个阶段）;三、双闭环系统的启动过程（三个阶段）;三、双闭环系统的启动过程（三个阶段）;三、双闭环系统的启动过程（三个阶段）;启动过程有三个特点： ;三、动态性能和两个调节器的作用 ;负载扰动作用在被调量的前面，它的变化经积分后就可被转速检测出来，从而在调节器ASR上得到反映。电网电压扰动的作用点则离被调量更远，它的波动先要受到电磁惯性的阻挠后影响到电枢电流，再经过机电惯性的滞后才能反映到转速上来，等到转速反馈产生调节作用，已经嫌晚。 ;1．转速调节器的作用 (1)使转速跟随给定电压变化，稳态无静差。 (2)对负载变化起抗扰作用。 (3)其输出限幅值决定允许的最大电流。 2．电流调节器的作用 (1)对电网电压波动起及时抗扰作用。 (2)起动时保证获得允许的最大电流。 (3)在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化。 (4)当电机过载甚至于堵转时，限制电枢电流的最大值，从而起到快速的安全保护作用。如果故障消失，系统能够自动恢复正常。;6.2.4 转速超调的控制—转速微分负反馈; 在电流、转速双闭环的基础上，根据系统的特殊性能要求，增加其他的反馈量，实现闭环控制， 例如： 对于位置控制系统，在外环增加位置反馈； 对于需要加加速度限制的系统，再加入加速度的反馈； 对于需要电流变化率限制的系统，再加入电流变化率的反馈； 对于需要电压限制的系统，再加入电压的反馈； 等等;1.带电流变化率内环的三环调速系统;1.带电流变化率内环的三环调速系统;1.带电流变化率内环的三环调速系统;1.带电流变化率内环的三环调速系统;1.带电流变化率内环的三环调速系统;1.带电流变化率内环的三环调速系统;2.带电压内环的三环调速系统;2.带电压内环的三环调速系统;2.带电压内环的三环调速系统;;;6.4 可逆调速系统;6.4 可逆调速系统;一、可逆调速系统的形成;二、可逆系统中的环流;6.4 可逆调速系统;6.4 可逆调速系统;二、可逆系统中的环流-直流平均环流;6.4 可逆调速系统;6.4 可逆调速系统;二、可逆系统中的环流-瞬时脉动环流;6.4 可逆调速系统;6.4 可逆调速系统;二、可逆系统中的环流; ;6.4 可逆调速系统;6.4 可逆调速系统;一组(VF)整流，控制角为α， 一组(VR)逆变，逆变角为β;三、自然环流系统——有环流可逆调速系统 ;VF逆变不成功， VR整流成功 电动机反转;在实现电机正转和反转的同时，也实现了最短时间制动，与三阶段启动方式对应。;转速、电流负反馈双闭环调速系统，在实现电机正转和反转的同时，也实现了最短时间制动，与三阶段启动方式对应。 制动时，必须使电动机电流反向，产生制动转矩。为加快制动过程，应保持制动电流为负的最大允许值一段时间后再衰减 。 整个制动过程可根据电流的方向不同而分成两个主要阶段：本组逆变阶段和它组制动阶段。;三、自然环流系统(启动过程与制动过程的比较);四、逻辑无环流系统;四、逻辑无环流系统;四、逻辑无环流系统;四、逻辑无环流系统;2．无环流逻辑控制环节;;Ublf;;;;;;DLC的输出要求;4. 无环流系统可逆运行曲线;;作业