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无线传感器网络中基于集群通信拓扑结构选择 和无人机路径规划 摘要：在传统的无线传感器网络中，低功耗自适应集群分层型协议（LEACH ）被普遍应 用以节省能量。在大规模部署中，节约能源非常困难。本文主要介绍了传感器网络通信 拓扑结构的选择和应用无人机进行 。为降低能源消耗和误码率，减少无人机飞 行时间，本文采用粒子群优化算法（PSO ）寻找最佳集群。根据实验结果表明，PSO 在 能耗和误码率方面更优于 LEACH 协