2013中国机器人大赛助老机器人服务创新竞赛规则.pdfVIP

助老机器人服务创新挑战赛 2013 年比赛规则 一、比赛目的 设计一个基于微处理器和传感器的中小型机器人， 在模拟的厨房里可以自动 准确识别物体的具体位置、跟踪、避障、平稳夹持物体和放置物体、自动定位自 己的准确位置回到起始点， 主要考察了服务机器人的关键技术视觉识别、 避障系 统、室内定位等技术。 二、比赛任务 比赛模仿了这样一个情景：一位坐着轮椅的残疾爷爷，想要将一个盛满食物 的盘子从一个桌子上面转移到另一个桌面上。 比赛场地是一个家具式的厨房， 包 含一把椅子、一个水槽和两个桌子。 在裁判的信号指引下，机器人必须：从起始点出发、准确定位到一个桌子边 缘、端起盘子、并将盘子转移到指定的桌子上，然后回到起始位置上，整个过程 必须是自主完成。 裁判将会测量并记录从发出开始信号到机器人将盘子放在桌子上的时间， 和 回到起始点的时间等。 三、比赛规则 规则一 比赛场地 助老服务机器人规定 场 地 （1） 比赛场地为一个正方形的模拟厨房， 边长为 2.5m，正方形为黑色的 地面，白色墙 高 30cm。 （2 ） 启动区是一个直径为 30cm的白色圆 （3 ） 水槽为一个设置的障碍物，水槽的区域与桌子相同，高度为 25cm （4 ） 椅子的覆盖区域为 20 cm x 20 cm （5 ） 放盘子的桌子长 45cm(此面有 3 个 LED灯), 宽 40cm，桌子的高度为 21-23cm。 （6 ） 目标桌子长为 70 （此面有1 个 LED灯），宽 50cm,桌子的高度为 21-23cm。 材 质 场地材料主要为木质材料，主要颜色采用的是油漆，墙壁为白色油漆，地 及 面为黑色油漆，放置盘子的桌子和洗脸盆为白色油漆，凳子和目标桌子为 表 橙色油漆等 。 面 要 求 灯 不做特别要求，只需普通室内环境和荧光灯即可，不可以有阳光直射和较 光 强的红色光源干扰。 规则二 机器人要求 参赛的机器人要能够放入一个 30cm边长的立方体中 。 规则三 比赛时间规定 机器人需要端起桌子上的盘子，还要能将它放下，所有的动作都需要在比赛 开始后 4 分钟内完成，在 “回家模式”中机器人另外可以用 2 分钟时间回到起点。 规则四 具体比赛细节 （1） 接触洋娃娃或者移动爷爷的轮椅将会被取消比赛资格， 机器人会以挑战失 败告终。 （2） 装有食物的板子放在桌面的指定位置上面，桌面边缘有三个 M5的红色发 光二极管彼此之间的中心距离为 2.0 ±0.1cm, 盘子的中心与中间的二极 管的中心对齐，目标桌子上面有一个 M5的 LED灯，两个桌子上的 LED亮 度相同，所有 LED的电流均为 30mA。如图 1 所示 放盘子的桌面 三个 M5 红色 LED灯 一个 M5