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实验报告
课程名称 : 控制理论 (甲)实验 指导老师 :_____ ____成绩 : __________________
实验名称 : ___典型环节和系统频率特性的测量 ___实验类型 : 同组学生姓名 : __________
一、实验目的 二、实验原理
三、实验接线图 四、实验设备
五、实验步骤 六、实验数据记录
七、实验数据分析 八、实验结果或结论
一、实验目的
1. 了解典型环节和系统的频率特性曲线的测试方法 ;
2. 根据实验求得的频率特性曲线求取传递函数 。
二、实验原理
1. 系统 (环节 )的频率特性
设 G(S)为一最小相位系统 (环节 )的传递函数 。 如在它的输入端施加一幅值为
Xm 、频率为
的正弦
信号 ,则系统的稳态输出为
y Ym sin(
t
) Xm G( j ) sin( t
)
由式 ①得出系统输出 ,输入信号的幅值比相位差
Ym
XmG( j
)
(幅频特性 )
Xm
Xm
G( j )
(
)
G( j
)
(相频特性 )
式中 G( j
) 和
( ) 都是输入信号
的函数 。
2. 频率特性的测试方法
2.1 李沙育图形法测试
2.1.1 幅频特性的测试
Ym
2Ym
由于 G( j )
2 X m
X m
改变输入信号的频率
,即可测出相应的幅值比
,并计算
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L( ) 20 log A(
) 20 log
2Ym
( dB )
2 X m
其测试框图如下所示
:
图 5-1 幅频特性的测试图 (李沙育图形法 )
注:示波器同一时刻只输入一个通道 ,即系统 (环节 )的输入或输出 。
2.1.2 相频特性的测试
图 5-2 相频特性的测试图
(李沙育图形法 )
令系统 (环节 )的输入信号为 : X (t )
X m sin
t
(5-1)
则其输出为
Y (t )
Ym sin( t
)
(5-2)
对应的李沙育图形如图
5-2 所示 。 若以 t 为参变量 ,则 X (t ) 与 Y (t) 所确定点的轨迹将在示波器的屏幕
上形成一条封闭的曲线 (通常为椭圆 ),当 t=0 时, X (0)
0 由式 (5-2) 得
Y(0) Ym sin( )
于是有
(
)sin 1 Y (0)
sin
1 2Y(0)
(5-3)
Ym
2Ym
同理可得
(
) sin 1
2X(0)
(5-4)
2 X m
其中 :
2Y (0) 为椭圆与 Y 轴相交点间的长度
;
2X (0) 为椭圆与 X 轴相交点间的长度 。
式 (5-3) 、 (5-4)
适用于椭圆的长轴在一 、三象限 ;当椭圆的长轴在二
、四时相位
的计算公式变为
1 2Y (0)
( ) 180 sin
2Ym
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或
( ) 1800
sin 1
2X (0)
2X m
下表列出了超前与滞后时相位的计算公式和光点的转向
。
超前
滞后
相角
0 ~90
90 ~ 180
0 ~90
90 ~ 180
图形
=180 °-
=180 -
计算公式
=Sin -1 2Y 0/(2Y m )
Sin-1 2Y0 /(2Y m )
=Sin -1 2Y0 /(2Y m)
Sin -1 2Y0/(2Y m)
=Sin -1 2X 0/(2X m )
=180 °-
=Sin -1 2X0 /(2X m)
=180 °-
Sin-1 2X0 /(2X m )
Sin -1 2X0/(2X m )
光点转向
顺时针
顺时针
逆时针
逆时针
2.2 用虚拟示波器测试 (利用上位机提供的虚拟示波器和信号发生器
)
图 5-3 用虚拟示波器测试系统
(环节 )的频率特性
可直接用软件测试出系统
(环节 )的频率特性 ,其中 Ui 信号由虚拟示波器的信号发生器产生
,并由采集
卡 DA1 通道输出 。 测量频率特性时 ,被测环节或系统的输出信号接采集卡的
AD1 通道 ,而 DA1 通道的信
号同时接到采集卡的 AD2 通道 。
3. 惯性环节
传递函数和电路图为
uo( s)K
1
G(s)
TS 1
0.1s 1
ui ( s)
其幅频的近似图如图
5-5
所示 。
图 5-4
惯性环节的电路图
图 5-5
惯性环节的幅频特性
若图 5-4 中取 C=1uF ,R1=100K , R2=100K , R0=200K
则系统的转折频率为
f T
1
=1.66Hz
2
T
4. 二阶系统
由图 5-6(Rx=100K)
可得系统的传递函数和方框图为
:
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1
5
2
W (S)
n
2
S1 S2
5S5S2
n S
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