第5讲：第四章--单片机输入接口与机器人触觉导航.pptxVIP

第四章单片机输入接口与机器人触觉导航深圳市德普施科技有限公司SHENZHEN DEPUSH.TECHLONOGY CO.,LTDDEPUSH本讲摘要1.单片机输入接口简介2.触觉传感器的安装及测试与操作符、？操作符、if…else条件判断语句3.触觉导航策略实现if...else...if多分支选择语句、关系和逻辑运算符4.机器人进入死区后的智能决策if…else条件判断语句的嵌套DEPUSH单片机输入接口前两章： 1.机器人的基本动作，一种被动式的运动，不能自主决策； 2.单片机端口用作输出。本章及后续章节： 1.单片机端口用作输入，存储传感器采集的信息； 2.机器人自主导航。任何自动化系统均采用传感器采集信息。DEPUSH安装并测试机器人胡须安装胡须胡须硬件安装示意DEPUSH安装并测试机器人胡须搭建胡须电路胡须电路实物图胡须是一个机械式的、接地常开的单刀单掷开关。胡须接地（GND）是因为主板外围的镀金孔都连接到GND，而金属支架和螺丝钉提供电气连接给胡须。DEPUSH安装并测试机器人胡须获取胡须状态I/O口监测10K电阻上的电压变化： 1.胡须没被触动，电压为5V，输入为1 2.胡须被触动，电压为0，输入0int P1_4state(void)//获取P1_4的状态，右胡须{ return (P10x10)?1:0;}int P2_3state(void)//获取P2_3的状