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FANUC机器人操作说明书 - - PAGE # - TOC \o 1-5 \h \z 1. 概要 3? 2 ? 坐标系 7 \o Current Document 3? 程序创建 11 \o Current Document 4? 动作指令 12 \o Current Document 5- 焊接指令 16 \o Current Document 6. 摆动指令 18 7? 寻点指令 20 概要 概要 ?机器人 ?控制装置 ?示教器 机器人 机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。手 腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。 最初的3轴（J1.J2.J3叫做基本轴。机器人的基本构成，由该 基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。 机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。 如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。 机械臂 控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、 存储电路、I/O电路等构成。 控制装置 用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。 动作控制电路通过主 cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴 在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。 示教操作盘 tt*SS LZD： Xj SKffTW.与SttWf! 丿館霑製Rh勲忖将X功 f険 佛戟挣件虐利ITT乘 4 D^df