控制系统仿真课件.pptxVIP

第4章 采样控制系统的数字仿真 ;4.1 采样控制系统;4.1.1 采样控制系统及其特点; 工作原理： 图4.1中，输入模拟给定r(t)经采样器（离散化）和A/D转换器（数字量化）得到离散的数字给定r(kT) ，而被控量y(t)经采样器和A/D转换器后得到离散的数字反馈y(kT) ；然后用r(kT)减y(kT)即得离散的误差数字信号e(kT)=r(kT)-y(kT)；而离散误差信号e(kT)经某种校正运算(控制律)后形成离散的数字控制信号u(kT), u(kT)再经D/A转换器和保持器转换为连续的模拟控制u(t)，作用于被控对象。; 计算机控制系统（采样控制系统）是既有???续信号又有离散信号的混合系统，系统按采样周期T重复工作，只有在采样时刻，数字控制器才有输出，完成一次控制作用。应该指出， 图中的T是该采样控制系统实际存在的采样开关的采样周期，这有异于连续系统离散化时人为引入虚拟的采样开关和保持器。 若忽略量化误差，图4.1可等效为图4.2（设检测环节的传递函数为1）。 ; 需要对连续部分和离散部分分别处理,建立其仿真模型。 连续部分：采样控制系统工作在真实的离散状态下，应用第2、3章介绍的连续系统离散化算法，根据保持器Gh(s)的特性，建立连续被控对象G0(s)的离散化状态方程或差分方程。 离散部分(数字控制器)：的脉冲传递函数D(z)则可以直接转