新时达机器人示教器编程规范.docxVIP

新时达机器人示教器编程规范 新时达机器人编程规范 1 客户所有工件程序统一建立在一个文件夹下面 2 程序名可以英语或者拼音等让人容易识别的字符命名，字符后面根据工件型号进行1 2等命名或者以规格型号命名：1600*1200等，文件夹及文件命名如下： Test//文件夹名 Product1//文件名 Product2//文件名 Product3//文件名 或者 Test//文件夹名 Product_1600*1200//文件名 Product_1000*800//文件名 Product3_800*600文件名 3 若程序为焊接应用，程序第一行必须加载tool（tool可以通过3点法，6点法进行示教或者直接填写xyzabc） 4 程序中针对不同坐标系，在tool后进行refsys（rf0）的设定 5 对IO变量进行初始化 6 变量命名：英语或者拼音，后缀根据需要添加数字。尽量不要直接使用ap0，ap1等，建议用关键字标注，比如ArcPrePos1，ARCEndPOS1等 //以上内容为示教器程序注意事项 //以下为程序编写完成后，修改配置 1 配置开机速度，默认是40%，根据需要修改 2修改pause反应，0位马上停，100为完成当前运动语句再停止 3 若默认直线速度只有1000mm/s,根据需要修改，根据下图参考 焊接规范例程： 焊接点使用cp点（笛卡尔坐标点，这样若工具撞了，只要重新试教工具即可，所有点不需要重新试教） 此程序为按一下start，程序循环运行，通过Table1或者Table2信号来判断某个工位，若无信号程序一直等待； 若希望焊接一遍完成后机器人停止，程序中while（1）不使用 While（1） Tool(tool0);//根据需要加载工具 Ref(rf0);//根据需要加载坐标系 DOSet(Valve1,false);//DO置零初始化 Num:=0//变量初始化 Table1:=DIRead(DI0);//读取工作台DI信号 Table2:=DIRead(DI1); 读取工作台DI信号 Dyn(FastSpeed)//设置全局速度 Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90% Ptp(HomePosition);//回原点 If (Table1) then//工作台2程序 Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点 Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0 Arcset(Arcdata)//设置电流电压 Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0 Lin（ArcPos3）//离开收弧点 …//完成其他焊接及过度语句 End_if If (Table2) then//工作台2程序 Ptp(ArcPre1)//走到焊接准备点 Lin(ArcPos1，ArcPreSpeed，ArcOvl)//直线走到焊接起弧点，速度使用较慢速度走到准备点，圆滑率建议设为0 Arcset(Arcdata)//设置电流电压，电压一般为电流1/10左右 Wlin（ArcPos2,ArcSpeed,ArcOvl）//直线焊接到ArcPos点收弧，使用焊接速度ArcSpeed，圆滑率建议使用0 Lin（ArcPos3）//离开收弧点 …//完成其他焊接及过度语句 End_if End_while 码垛规范例程（使用码垛包） //目前新时达机器人没有ptp和lin之间的圆滑，若ptp和lin之间有卡顿，请全部使用lin语句，并同时注意ftp中的configurationfile里的机器人配置，直线速度限制，出厂较小，可设置到1800mm/s While(1) Dyn(FastSpeed)//设置全局速度 Ovl(Ovl90)//设置全局圆滑率，建议90% PalletReset（Pallet1，zero），//对码垛程序清零 Bool0：=1； While（bool0）//此标志位若码垛完成变0 PTP（HomePos）//回到准备点 Ptp（Catch）//走到固定取料点 DiWait（LineSignal）//等取料信号 DoSet（Valve，True）//夹紧气缸 DiWait(ValveOK,True)//等气缸夹紧到位信号 Toput（pallet1）//去码垛