四旋翼飞行器的建模与控制外文翻译.pdf

最新精品文档 知识共享！ 译文 四旋翼飞行器的建模与控制 摘要 迄今为止， 大多数四旋翼空中机器人有是基于飞行玩具。 虽然这样的系统可 以作为原型，它们是不够健全，作为实验机器人平台。我们已经开发出了 X-4 传 单，采用四旋翼机器人定制底盘和航空电子设备与现成的，现成的电机和电池， 是一个高度可靠的实验平台。 车用调谐厂带有板载嵌入式姿态动力学控制器以稳 定飞行。线性 单输入单输出系统 控制器旨在规范传单态度。 1 介绍 直升机的主要限制是需要广泛的， 和昂贵， 维护可靠的飞行。 无人驾驶航空 飞行器（无人机）和微型飞行器（ MAV）旋翼机也不例外。简化了机械飞行机的 结构产生明显的福利操作这些设备的物流。 四转子是强大和简单的直升机， 因为 他们没有复杂的旋转倾转盘和联系在传统的旋翼机发现。 多数四转子的飞行器从 遥控玩具构建组件。 其结果是，缺少必要的这些工艺可靠性和性能是切实可行的 实验平台。 1.1 现有的四旋翼平台 几个四转子工艺最近已开发用作玩具或进行研究。 许多研究旋翼飞行器开始 了生活作为市售的玩具， 如作为 HMX -4和 Rctoys 的 Draganflyer 。未经修改的， 这些工艺通常由光机身塑料转子。 它们是由镍镉电池或锂聚合物电池供电， 使用 速度反馈的微机电系统陀螺仪。这些四转子一般没有稳定的稳态。 研究四旋翼添加自动稳定及使用各种硬件和控制方案。 澳大利亚联邦科学 与工业研究组织的如图 1 ： X-4 传单型号 2 的。四旋翼飞行器，例如，是一个 Draganflyer 衍生使用视觉伺服和惯性测量单元（ IMU ） ，以稳定的工艺在一个 被做成动画的目标。 其他四转子包括 Eidgenossische TECHNISCHE Hochschule的苏 黎世 OS4 [ Bouabdallah等，2004 ] ，皮带驱动飞与低纵横比的叶片 ; CEA的“ X4- flyer1 ，小四转子电机每四个刀片 [ Guenard 等，2005 ] 。和康奈尔大学的自治飞 行器，采用的爱好飞机螺旋桨的大型工艺。 最新精品文档 知识共享！ 图 1 ： X-4 传单型号 2 的。 澳大利亚国立大学（ ANU）的 X-4 传单四旋翼微型飞行器（参照图 1 ）的 目的，以解决面对小规模的无人机的问题。在 X -4 是多比同类机器人重：它重 4 kg 总，是设计携带 1 千克的载荷。它有很强的碳纤维和铝底盘和高推力与重量 比。所使用的电机和电池是现成的，现成的组件。马达直接驱动转子，消除需要 一个变速箱 - 机器人仅具有 8 movingparts 。因此，传单是坚固，可靠，小范围 的在飞行中发生灾难性故障。它承诺一个实用有效载荷能力与大量的飞行时间。 1.2 当前发展的目标 高性能的转子和转速控制器已用于 X -4 传单开发的。这些都充分解决推力的 产生和动态的问题电机的调速性能 [磅等， 2005 ] ， [磅等人， 2007] 。此外， 飞行动力学模型，包括旋翼拍打影响，推导出。一个