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文献综述样本 小车倒立摆系统文献综述 （该文的设计题目是“小车倒立摆的控制器设计”） 1 前言 倒立摆是处于倒置不稳定的状态，人为控制使其处于动态平衡的一种摆。一般是由一个可以在水平轨道上自由移动的小车和倒置摆铰链而成。倒立摆的种类很多，目前研究的多为平面内摆动的摆，可粗略分单级、二级至多级倒立摆；按摆放位置分为水平轨道式和倾斜轨道式倒立摆；按控制电机可分为单电机和多电机倒立摆；据研究的目的和方法不同，又有悬挂式倒立摆、球平衡系统和平行式倒立摆。 倒立摆系统在控制系统研究中受到普遍重视。“倒立摆系统”已经被公认为自动控制理论中的典型试验设备，也是控制理论在教学和科研中不可多得的典型物理模型。倒立摆本身是一个自然不稳定体，在控制过程中能够有效地反映控制中许多关键问题，如稳定问题、非线性问题、鲁棒性问题、随动问题以及跟踪问题等都可以用倒立摆为例加以研究，通过对倒立摆系统的研究，不仅可以解决控制中的理论和技术实现问题，还能将控制理论所涉及的三个基础学科：力学、数学和电学（含计算机）有机的结合起来，在倒立摆系统进行综合应用。 倒立摆的研究不仅有其深刻的理论意义，还有重要的工程背景。在多种控制理论与方法的研究和应用中，特别是在工程实践中，也存在一种可行性的试验问题，控制理论在当前的工程技术界，主要是如何面向工程实际、面向工程应用问题。一项工程的实施也存在一种可行性的试验问题，用一套较好的、较完备的试验设备，将其理论及方法进行有效的检验，倒立摆可为此提供一个从控制理论通往实践的桥梁。在教学过程中，不但使学生具有扎实的理论基础，还应掌握如何把理论知识应用到一个复杂的实际系统中，进一步达到提高教学质量的目的。由于倒立摆系统与火箭飞行和双足机器人的行走有很大的相似性，因此倒立摆的研究对于火箭飞行以及机器人的控制等现代高科技术的研究具有重要的实践意义。目前对倒立摆系统的研究已经引起国内外学者的广泛关注，是控制领域研究的热门课题之一。 2 控制理论在倒立摆系统中的应用 2.1 传统控制方法在倒立摆控制中的应用 经典控制和现代控制理论的主要特征是基于模型的控制。经典控制理论主要采用传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法，能够很好地解决单输入单输出问题。所研究的系统多半是线性定常系统，对非线性系统，分析时采用的相平面法一般也不超过两个变量。现代控制理论采用状态空间法，把经典控制理论中的高阶常微分方程转化为一阶微分方程组，用以描述系统的动态过程。这种方法可以解决多输入多输出问题，系统既可以是线性的、定常的，也可以是非线性的、时变的。 2.1.1 经典控制理论 单级倒立摆系统的控制对象是一个单输入(力或加速度)和两个输出(角度和位移) 的非最小相位系统。它提供了用经典控制理论解决单输入多输出系统的控制方法。文献[1]-[2]中根据对系统的力学分析，应用牛顿第二定律，建立小车在水平方向运动和摆杆旋转运动的方程，并进行线性化，拉氏变换，得出传递函数，从而得到零、极点分布情况。根据使闭环系统能稳定工作的思想设计控制器。为此，需引入适当的反馈，使闭环系统特征方程的根都位于左 平面上。用经典控制理论的频域法设计非最小相位系统的控制器并不需要十分精确的对象数学模型。因为只要控制器使系统具有充分大的相位裕量，就能获得系统参数很宽范围内的稳定性。 2.1.2 现代控制理论 与经典控制理论相比，现代控制理论有较强的系统性，从分析到设计、综合都有比较完整的理论和方法。据目前国内外已有资料来看，已有用现代控制理论方法解决倒立摆平衡问题的记载[3-7]。文献[7]中是用状态反馈理论控制二级倒立摆的。文献[8]介绍对该系统进行控制时，三种数字控制器的设计方法，即:连续系统极点配置法、连续系统二次型性能指标法和离散系统二次型性能指标法。现仍以二级倒立摆为例，简述应用最优状态调节器理论和状态观测器理论的控制思想[9]~[11]。控制器采用了线性定常状态反馈和降阶观测器的结构。控制对象(小车、上摆、下摆) 分别由传感器检测出三个位置量y1,y2,y3。这三个位置量由观测器重构状态得 ?1,y?2,y?3。到三个速度(角速度) 量y 三个位置量和三个速度(角速度) 量由控制器进行状态反 馈，组成一个闭环系统，达到使不稳定系统变为稳定系统，使系统的瞬态和静态性能良好的目的1 根据最优状态调节器理论，对于系统: ??Ax?Bu x?使性能指标 J?(xQx?uRu)dt 0?TT取最小的控制规律为 u?Kx u??R?1BTP 在控制设计中应用最优状态调节器理论的关键在于由分析和实验找到能使系统稳定工作