调试机器人程序.pdfVIP

1.1 调试机器人程序 在完成程序的编辑后， 通常需要对程序进行调试。 调试的目的有两个： 一是 检查程序中位置点是否正确；一是检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。 1. 调试 rHome 例行程序 （1）打开调试菜单，单击“ PP移至例行程序 …”，如所示； 图 6-89 （2 ）选中 rHome 例行程序，然后单击“确定” ，如所示； （3 ）手持示教器， 按下使能键， 进入电机开启状态， 按一下单步向前按键， 当程序指针（