PID校正要点分析和总结.pdfVIP

一、 PID 校正初识 1.无校正的系统 假设一个系统，其数学模型如下： 1 G( S) 0.5S 1 S 1 2 2 S 3S 2 先不加任何校正的，系统的阶跃响应曲线如图 1-1 所示。 图 1-1 脉冲响应曲线如图 1-2 所示： 图 1-2 根轨迹图如图 1-3： 图 1-3 波特图如图 1-4 所示： 图 1-4 2. 比例（ P）控制方式 P 控制方式只是在前向通道上加上比例环节，相当于增大了系统的开环增 益，减小了系统的稳态误差， 减小了系统的阻尼， 从而增大了系统的超调量和振 荡性。 P 控制方式的系统结构图如图 1-5 所示： 图 1-5 P控制框图 1）取 Kp=1,至 15，步长为 1，进行循环测试系统，获得阶跃响应曲线如图 1-6 所示： 图 1-6 P控制系统测试曲线 2）由图可以看出， Kp 越大，曲线越陡，系统的稳态误差越小。 P 控制是等 比例的将偏差放大， 作为控制信号输出， 只能减小稳态误差， 但不能消除稳态误 差。 3. 比例微分（ PD ）控制方式 PD 控制方式是在 P 控制的基础上增加了微分环节，由图可见，系统的输出 量同时受到误差信号及其速率的双重作用。 因而，比例—微分控制是一种早期控 制，可在出现误差位置前，提前产生修正作用，从而达到改善系统性能的目的。 控制系统的传递函数为： 2 KpKdS 2Kp S2 3S 2 图 1-7 PD 控制框图 1）保持 Kp=10 不变，调试取 Kd=1 、1.5、2 时的系统阶跃响应曲线，结果如 图 1-8 所示： 图 1-8 PD 控制系统测试曲线 PD 控制与 P 控制相比， PD 控制曲线的动态响应更加迅速，稳态误差更小， 但超调量增大，曲线振荡加剧。 Kd 越大，微分作用越强，系统动态响应越好；但 Kd 过大，会增加过渡过程的 波动程度。 2）分别取 Kp1=10；Kp2=100；Kd1=2；Kd2=102 ；绘制系统波形，如图 1-9 所示： 图 1-9 Kp、Kd 特性研究 观察系统波形，可以得出以下结论：① Kp 越大，系统响应速度加快，但 Kp 过大会使系统不稳定。② Ki 越大，系统动态响应速度加快，但 Ki 过大会使系